输入输出点及变量的监控1．各开关量输入输出点状态及变量状态监控：按下disp键，按下f5（diag）键再按下f1（univin）或f2（univout）键，此时就可观察到输入或输出点的状态。按箭头键可选择所需观察的i/o号码。在每个i/o点后均有一个圆圈，如此圆圈为白色说明此点为off状态，如圆圈为黑色说明此点为on状态。在机器人程序中可能会使用许多不同的变量，观察变量具体值的方法为按disp键，按下f4（var）键再根据显示各个不同的变量名按下f1—f5键选择所需要观察的变量。2．输出点的打开与关闭，变量值的修改：利用示教盘可对输出点的状态和变量值进行修改。当显示输出点的状态时按下edit键，用箭头键选择输出点按下f4（on）或f5（off）打开或关闭输出点。在观察八到变量值的菜单中按下edit键，按下modify键再按下具体数字键输入变量的值。
worldzone功能创建home位信号输出
使用worldzone功能创建机器人home位输出功能
1、机器人需要有worldzone功能
2、创建routine，例如power_on
3、插入定义worldzonehome位指令wzhomejointdef,
其中第yi个为home位，数据类型为jointtarget，第二个每个轴的允许误差许
4、插入wzdoset指令，设置对应do输出
其中do_home为设置的对应输出，后面1为如果机器人在home区间内，输出1，否则输出0
5、io配置里，把do_home的accesslevel设为readonly
6、因为home位输出希望开机及执行，所以还需要在配置的controller主题下，设置eventroutine,
其中power on为开机事件，routine的power_on为设置worldzone的程序
7、重启
8、此时，如果机器人在home位，输出为1，否则为0
十一、机器人无钥匙开关手自动切换
1、有些配置了safemove2的机器人在控制柜无钥匙，如何实现手自动切换
2、示教器右下角点开，
3、复位及自动上电按钮可以按电机标志图
abb机器人设置程序开机自启动
1、一些程序需要开机初始化，可以开机自启动。（程序内不要有运动指令）
2、记住例行程序名称，比如routine1
3、控制面板-配置主题选controller，eventroutine
4、触发事件选poweron，（也可以选其他事件）
5、输入routine名称，比如routine1，选择task
6、完成后重启
abb修改旋转外轴为直线外轴（导轨）
1、购买了abb机器人一个外部轴后，默认出厂配置为添加了一个外部旋转轴，如下图（7轴为旋转，显示度数）
2、如果想把外轴修改直线轴（导轨，显示为mm），进入控制面板，配置，主题选motion，找到single type
3、修改mechanics为track（即导轨）后先不重启
如果要修改其他类型，参见下图
4、 进入transmission，找到外轴
5、修改rotating move为no，此处也可修改减速比
6、如果机器人落于导轨上，再次进入robot
修改base framemoved by ，选择7轴，完成后重启
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