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2018/5/15 19:33:56发布74次查看
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     输入输出点及变量的监控1.各开关量输入输出点状态及变量状态监控:按下disp键,按下f5(diag)键再按下f1(univin)或f2(univout)键,此时就可观察到输入或输出点的状态。按箭头键可选择所需观察的i/o号码。在每个i/o点后均有一个圆圈,如此圆圈为白色说明此点为off状态,如圆圈为黑色说明此点为on状态。在机器人程序中可能会使用许多不同的变量,观察变量具体值的方法为按disp键,按下f4(var)键再根据显示各个不同的变量名按下f1—f5键选择所需要观察的变量。2.输出点的打开与关闭,变量值的修改:利用示教盘可对输出点的状态和变量值进行修改。当显示输出点的状态时按下edit键,用箭头键选择输出点按下f4(on)或f5(off)打开或关闭输出点。在观察八到变量值的菜单中按下edit键,按下modify键再按下具体数字键输入变量的值。
worldzone功能创建home位信号输出
使用worldzone功能创建机器人home位输出功能
1、机器人需要有worldzone功能
2、创建routine,例如power_on
3、插入定义worldzonehome位指令wzhomejointdef,
其中第yi个为home位,数据类型为jointtarget,第二个每个轴的允许误差许
4、插入wzdoset指令,设置对应do输出
其中do_home为设置的对应输出,后面1为如果机器人在home区间内,输出1,否则输出0
5、io配置里,把do_home的accesslevel设为readonly
6、因为home位输出希望开机及执行,所以还需要在配置的controller主题下,设置eventroutine,
其中power on为开机事件,routine的power_on为设置worldzone的程序
7、重启
8、此时,如果机器人在home位,输出为1,否则为0
十一、机器人无钥匙开关手自动切换
1、有些配置了safemove2的机器人在控制柜无钥匙,如何实现手自动切换
2、示教器右下角点开,
3、复位及自动上电按钮可以按电机标志图
abb机器人设置程序开机自启动
1、一些程序需要开机初始化,可以开机自启动。(程序内不要有运动指令)
2、记住例行程序名称,比如routine1
3、控制面板-配置主题选controller,eventroutine
4、触发事件选poweron,(也可以选其他事件)
5、输入routine名称,比如routine1,选择task
6、完成后重启
    abb修改旋转外轴为直线外轴(导轨)
1、购买了abb机器人一个外部轴后,默认出厂配置为添加了一个外部旋转轴,如下图(7轴为旋转,显示度数)
2、如果想把外轴修改直线轴(导轨,显示为mm),进入控制面板,配置,主题选motion,找到single type
3、修改mechanics为track(即导轨)后先不重启
如果要修改其他类型,参见下图
4、 进入transmission,找到外轴
5、修改rotating move为no,此处也可修改减速比
6、如果机器人落于导轨上,再次进入robot
修改base framemoved  by ,选择7轴,完成后重启

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