早期的打印方法落后，都是用手工完成。常用的是漏字板（在薄的镀锌钢板或蜡纸上，把需要打印的文字和数字等刻出空洞），用毛刷将油墨或颜料刷在容器上；也可用喷枪喷印；有时用橡胶板刻成印章进行打印。
随着现代化生产的需要，相继出现了很多半自动和全自动打印机。可分为两类：一种是接触式打印机；另一种是非接触式打印机。
一、 接触式打印
接触式打印是指蘸有油墨的印字元件直接与包装材料或容器表面接触印字。包括湿印、热印和干印三种方法。其中湿印又分直接印和转印两种。
1．湿印
湿印用的油墨或颜料，是用油或其它溶剂调制的，呈流体状态，打印之后需经一定时间才能干燥。所以，称为湿印。
湿印时油转墨从印字元件（如印章、印版和印辊等）上直接印在包装件的表面，称为直接印；油墨从印字元件先到一个表面较软的转印辊上，然后再从转印辊印到包装件上，称为转印。
无论从工艺或设备来讲，湿印是一种较早使用的价格便宜的打印方法。湿印油墨需要保持指定的粘度，使用时易溅出或泄漏，需要经常擦洗。为此，湿印的劳动强度比其它打印方法较高。此外，湿印的文字容易被抹脏，因此需要一定的干燥时间，这样会妨碍产品在车间内的流动。选用合适的油墨，是湿印的关键。这种油墨应当是速干的，并能可靠地粘附在包装件的表面。
2．热印
将需要打印的资料用热熔性油墨预先印在金属箔制成的带状衬底上，字迹是反的。打印时将衬底印有字迹的一面贴敷在包装材料表面上，然后加热使油墨熔化，字迹就印到包装件上。印出的字迹清晰，不会被涂抹，而且迅速干固。此法最适合于要求打印结果清晰美观的场合。热印和一般比湿印的价格贵一些，并需要有停机装衬底卷的时间，因此，打印费用较高。
3．干印
用一个热熔性塑料辊，加热将油墨活化而进行打印，印出的字迹立即干固。打印操作可实现高速度，在每分钟打印1000次的速度下，可连续工作而且打印质量很高。可在常用的各种包装材料上打印，油墨的消耗缓慢，如打印尺寸为3×25mm时，可连续印250000次不需要换印辊，从而大大减少了停机时间。尽管这种打印方法是新兴的，但已经发展到可以很容易地组合经常用的包装生产线。
二、 非接触式打印
非接触式打印就是打印时，打印机的任何部分都不接触被打印的表面。主要的方法有油墨喷射式和激光打印式两种。接触式打印与非接触式打印相比，人们更重视后者。这是因为非接触式打印，可以在操作条件变化范围广的情况下应用；而且在各种不同的材料上，能可靠地打印出清晰的字迹和图案。
1．油墨喷射式打印法
此法是将微小的油墨点从一个或多个喷印头通过缝隙喷射到位于生产线上的每一个包装件，形成点阵组成的字迹。字迹高度可从几毫米到50mm以上。
用一个微处理器控制所需字母和数字的程序，数目与喷印头数目相等。同时，通过传感器的作用与生产线的速度保持同步，以保证每个包装件都能正确地打印上代码（即用文字和数字所代表的资料）。
油墨的喷射是由压力或静电来完成。这种方法使用的打印机有很多种型号。可以沿水平方向；自下而上，自上而下；或者从任意角度打印。在两种非接触式打印机中，油墨喷射式打印机应用较广泛。其操作过程见图14-17。
2．激光打印法
由激光器、光束发送系统、光学成像系统和传感同步定位系统所组成。见图14-18。在光学成像系统中，除反射镜和透射镜外，还有一个刻有打印资料的模板。激光束穿过模板上的空隙及聚焦透镜在包装件表面成像。从激光器发出的瞬间高能光束，在包装件表面微观薄层按照成像的形状完成打印工作。
激光能量在包装件上产生的作用，取决于表面的组成；在有涂层的金属和纸上作用，是将涂层材料（如油墨、油漆和喷漆等）烧去一层而形成字迹；在某些塑料或陶瓷表面上，作用的结果显示出像加热变色颜料效果的字迹；在玻璃和某些其它塑料上作用，结果象结霜或蚀刻效果的字迹。
不同的塑料对激光能量的反应也不同。某些塑料只吸收激光中部分波长的光或者全部不吸收。
在醋酸纤维、玻璃纸、聚酯、乙烯树脂、聚碳酸酯、聚苯乙烯、聚氯乙烯等材料上，用激光打印可得到很好的效果。
激光对聚丙烯和聚乙烯薄膜不起作用。这种特性也是有益的。可以用来在上述薄膜裹包内的纸上打印。这是用其它打印方法所做不到的。例如无菌包装的果汁和其它饮料，灌装后外面用对激光不起作用的塑料薄膜裹包，在冷藏库或批发商店的冰柜中保存。当出售给零售商店时才打印出售日期。这就可以在生产时不打印，而在开始销售时用激光透过塑料薄膜在铝箔或纸上打印日期代码。
激光打印的主要优点是打印的字迹不会被抹脏、涂改或擦去。缺点是打印机价格贵，因而使它的应用受到限制。一般只用于大批量生产或用其它打印方法无法打印的场合。
关于我国对商标、包装标志和代码的标准、法规、条例，有一部分已经发布并开始实施，有的正在拟订中，将陆续发布并不断完善，今举出一部分如下：
gb190-85 危险货物包装标志。
gb191-85 包装储运图示标志。
gb388-86 运输包装收发货标志。