该水下自动焊接系统的视觉系统主要由激光器、滤光片和摄像机组成,其被封装在玻璃盒子中。采用激光作为辅助光源,当玻璃盒子与钢板的距离及玻璃盒子厚度一定,ccd以垂直于焊件位置摄像时,激光器与ccd在同一平面上且夹角为17.4°时拍摄焊件的v形焊缝图像佳。对水下焊接图像首*行滤波,再对其进行阈值变换,然后对焊缝进行边缘提取,接着对边缘的灰度值取平均值,得到焊缝的中心线,后对其进行直线拟合提取到的焊缝特征点,即焊缝的低点。
该水下自动焊接系统的视觉系统主要由激光器、滤光片和摄像机组成,其被封装在玻璃盒子中。采用激光作为辅助光源,当玻璃盒子与钢板的距离及玻璃盒子厚度一定,ccd以垂直于焊件位置摄像时,激光器与ccd在同一平面上且夹角为17.4°时拍摄焊件的v形焊缝图像佳。对水下焊接图像首*行滤波,再对其进行阈值变换,然后对焊缝进行边缘提取,接着对边缘的灰度值取平均值,得到焊缝的中心线,后对其进行直线拟合提取到的焊缝特征点,即焊缝的低点。该水下自动焊接系统的视觉系统主要由激光器、滤光片和摄像机组成,其被封装在玻璃盒子中。采用激光作为辅助光源,当玻璃盒子与钢板的距离及玻璃盒子厚度一定,ccd以垂直于焊件位置摄像时,激光器与ccd在同一平面上且夹角为17.4°时拍摄焊件的v形焊缝图像佳。对水下焊接图像首*行滤波,再对其进行阈值变换,然后对焊缝进行边缘提取,接着对边缘的灰度值取平均值,得到焊缝的中心线,后对其进行直线拟合提取到的焊缝特征点,即焊缝的低点。