旋转编码器原理
a，b两点对应两个光敏接受管，a，b两点间距为 s2 ，角度码盘的光栅间距分别为s0和s1。
当角度码盘以某个速度匀速转动时，那么可知输出波形图中的s0：s1：s2比值与实际图的s0：s1：s2比值相同，同理角度码盘以其他的速度匀速转动时，输出波形图中的s0：s1：s2比值与实际图的s0：s1：s2比值仍相同。如果角度码盘做变速运动，把它看成为多个运动周期（在下面定义）的组合，那么每个运动周期中输出波形图中的s0：s1：s2比值与实际图的s0：s1：s2比值仍相同。
通过输出波形图可知每个运动周期的时序为
我们把当前的a，b输出值保存起来，与下一个a，b输出值做比较，就可以轻易的得出角度码盘的运动方向，
如果光栅格s0等于s1时，也就是s0和s1弧度夹角相同，且s2等于s0的1/2，那么可得到此次角度码盘运动位移角度为s0弧度夹角的1/2，除以所消毫的时间，就得到此次角度码盘运动位移角速度。
s0等于s1时，且s2等于s0的1/2时，1/4个运动周期就可以得到运动方向位和位移角度，如果s0不等于s1，s2不等于s0的1/2，那么要1个运动周期才可以得到运动方向位和位移角度了。
我们常用的鼠标也是这个原理哦。
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