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发那科喷涂上下料机器人机械手r-1000ia/80f  r-1000ia/100f
应用：
装配 喷涂及涂装 机床上下料 材料加工 码垛 物流搬运 拾取及包装 点焊
特性：
fanuc robot r-1000ia是可搬运质量为80～100kg的小型高速机器人。它具有紧凑的机器人结构和优越的动作性能，能够对应布局密集的搬运、点焊、码垛堆积等各
种作业。
1. 可以根据用途从3种机型中选择最合适的机器人。
- fanuc robot r-1000ia/80f, /100f
具有包含机器人背部和下方的广阔的动作领域，能够使用顶吊安装的机型。因为将机器人的横向宽度减小到了极限，所以可以贴近邻接的机器人、夹具或者工件进行安装。从待机位置到工作位置的高速移动，以及短距离移动时的快速定位的动作特性缩短了机器人的作业时间。
- fanuc robot r-1000ia/80h
具有搬运能力强的特点、最适合进行袋装物品的高速码垛堆积的5轴机器人。
因为机构部很紧凑，所以能够有效地利用车间里有限的空间进行安装。
2. 通过和irvision(内置视觉功能)或者力觉传感器进行
参数：
项目
规格
r-1000ia/80f
r-1000ia/100f
机构
多关节型机器人
控制轴数
6轴（j1、j2、j3、j4、j5、j6）
可达半径
2230mm
安装方式
地面安装、吊顶安装
动作范围（最高速度）
j1轴旋转
360°（170°/s）6.28rad（2.97rad/s）
360°（130°/s）6.28rad（2.27rad/s）
j2轴旋转
245°（140°/s）4.28rad（2.44rad/s）
245°（110°/s）4.28rad（1.92rad/s）
j3轴旋转
360°（160°/s）6.28rad（2.79rad/s）
360°（120°/s）6.28rad（2.09rad/s）
j4轴手腕旋转
720°（230°/s）12.57rad（4.01rad/s）
720°（170°/s）12.57rad（2.97rad/s）
j5轴手腕旋转
250°（230°/s）4.36rad（4.01rad/s）
250°（170°/s）4.36rad（2.97rad/s）
j6轴手腕旋转
720°（350°/s）12.57rad（6.11rad/s）
720°（250°/s）12.57rad（4.36rad/s）
手腕部可搬运质量
80kg（a）
（a）+（b）<80kg
100kg
j3手臂部可搬运质量
-
20kg（c）
（c）+（d）<20kg
j3机座部可搬运质量
15kg（b）
20kg（d）
手腕允许负载转矩
j4轴
380n·m       38.8kgf·m
690n·m       70.4kgf·m
j5轴
380n·m       38.8kgf·m
690n·m       70.4kgf·m
j6轴
200n·m       20.4kgf·m
260n·m       26.5kgf·m
手腕允许负载转动惯量
j4轴
30kg·m²      306.1kgf·cm·s²
57kg·m²      581.6kgf·cm·s²
j5轴
30kg·m²      306.1kgf·cm·s²
57kg·m²      581.6kgf·cm·s²
j6轴
20kg·m²      204.1kgf·cm·s²
32kg·m²      326.5kgf·cm·s²
驱动方式
使用ac伺服电机进行电气伺服驱动
重复定位精度
+0.2mm
机器人质量
620kg
665kg
安装条件
环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%rh以下（无结露现象），短期在95%rh以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s²（0.5g）以下

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