青岛机器人培训，机器人售后保障青岛德玛尔机器人技术服务有限公司（简称：青岛德玛尔）是专注于机器人应用的高技术服务企业，公司的核心团队具有多年在世界500强机器人的从业经验，汇集了方案设计、机器人调试、售后服务等方面专业人才。
机械手维修常用拆卸方法
在机械手的拆卸过程中，应根据零部件结构特点，采用相应的拆卸方法。常用的拆卸方法有下面几种。
1、击卸法拆卸 利用手锤的敲击作用拆卸零件的方法。由于击卸法使用的工具简单、操作方便，因此被广泛使用。用手锤击卸时应注意下列事项：
（1）选用重量适当的手锤。机械手维修要根据被拆卸件的尺寸、重量和配合松紧度，选用重量适当的手锤。要使手锤重量和敲击力大小相适应。
（2）必须对受击部位采取保护措施。对一般零部件常用tong锤、胶木棒、木板等保护受击部位。对精密重要的零件、部件需要制作专用工具加以保护。
（3）选择合适的锤击点，以防被击零件的变形或破坏。
（4）对配合面因严重锈，用或专用工具与零部件相互作用产生的静拉力或不大的冲击力拆卸零部件的方法。这种方法不会损坏零件，适用于拆卸精度比较高的零件。
（1）锥销的拉拔。拔销器拉拔锥销，
a）为大端带有内螺纹的锥销的拉拔；
b）为带螺尾锥销的拉拔。拉拔时，它是靠拔销器重锤的冲击作用产生冲击力，将锥销从配合部位拔出来。
（2）轴端零件的拉卸。位于轴端的皮带轮、链轮、齿轮及滚动轴承等零件的拆卸，可用各种螺旋拉卸器拉出。
（3）轴套的拉卸。由于轴套多用质地较软的tong合金、铸铁或轴承合金制成，若拉卸不当很容易使它变形或损坏。因此，不必拆卸的尽量不拆卸，必须拆卸的可用专用工具拉卸。 3、顶压法拆卸 利用机械手或拆卸工具与零部件作用产生的静压力或顶力拆卸零件的方法。常用螺旋c型工具、手动压力机或油压机、千斤顶等工具和手进行拆卸。
4、温差法拆卸 利用加热包容件或冷却被包容件进行拆卸的方法。这种拆卸方法是利用热胀冷缩的原理，减小配合面的紧度或产生间隙，实现零件分离。它适用于拆卸尺寸较大，配合过盈较大或无法用击压法拆卸的零件。
5、破坏拆卸 当需用拆卸一些固定连接件（如焊、铆体）或轴与套相互咬死时，不得已才采用这种方法。该法拆卸后要损坏一些零件，造成yi定的经济损失，因此尽量避免采用机械手维修该拆卸方法。
谈谈机器人驱动器选型的主要参数
机器人驱动器选型的主要参数
机器人驱动器选型需要注意的参数
1、机器人驱动器的电流
电流是判断机器人驱动器能力的大小，是选择驱动器的重要指标之一，通常驱动器的机器人驱动器维修zui大电流要略大于电机标称电流，通常驱动器有2.0a、3.5|a、6.0a、8.0a等规格。
2、机器人驱动器供电电压
供电电压是判断驱动器升速能力的标志，常规机器人维修电压供给有：24vdc、40vdc、80vdc、110vac等。
3、机器人驱动器的细分
细分是控制精度的标志，通过增大细分能改善精度。细分能增加电机平稳性，通常abb机器人都有低频振动的特点，通过加大细分可以改善，使电机运行非常平稳。
控制信号接口说明
1）、差分式接口
abb机器人驱动器采用差分式接口电路，内置高速光电耦合器 ，允许接收长线驱动器，集电极开路和pnp输出电路的信号，可适配各种控制器接口，包括西门子plc。建议用长线驱动器电路，抗干扰能力强。
2）、单/双脉冲模式
多数abb机器人驱动器可以接收两类脉冲信号：一种为脉冲+方向形式（单脉冲）；一种为正脉冲+反脉冲（双脉冲）形式。可通过驱动器内部的库卡跳线器进行选择。
脉冲信号：
一种为脉冲+方向形式（单脉冲）；
一种为正脉冲+反脉冲（双脉冲）形式。可通过驱动器内部的abb跳线器进行选择。
fanuc发那科示教器特点
1、减轻了自重，并通过巧妙的设计改变了示教盒的重心，改善了整体的平衡性，使示教、操作变得更轻松。
2、通过金属接头及塑料护套加强了电缆接头处的防护，再也不用担心由于拉拽刮擦造成的电缆损坏。
3、增加了附加轴切换的快捷键及电源指示灯，简化了操作步骤。
4、可在示教盒上选装usb接口，使程序的备份导入变得更方便。
发那科示教器是通过示教盒上的键控和显示功能，使操人员顺利实现对变位机运动的示教控制，并把位置信息反馈给操作人员，实现人机交互的功能。是机器人操作必不可少的主要控制部件，因使用频繁且使用时容易摔落，故障率一般是发那科机器人所有部件有较为高的，发那科机器人为进口，无备件或严格控制成本的用户造成非常大的生产影响。
伺服驱动器常见故障
1、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理？
① 高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误；
对策：
检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。
② 输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误；
对策：
a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能；
b.延长加减速时间；
c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。
③ 运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。
对策：
a.增大偏差计数器溢出水平设定值；
b.减慢旋转速度；
c.延长加减速时间；
d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。
2、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理？
① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲；
② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良；
③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开；
④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入；
⑤ run运行指令正常；
⑥ 控制模式务必选择位置控制模式；
⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致；
⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。
3、伺服电机没有带负载报过载，如何处理？
① 如果是伺服run（运行）信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生：
a.检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损；
b.如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开；
c.速度回路增益是否设置过大；
d.速度回路的积分时间常数是否设置过小。
② 如果伺服只是在运行过程中发生：
a.位置回路增益是否设置过大；
b.定 位完成幅值是否设置过小；
c.检查伺服电机轴上没有堵转，并重新调整机械。
4、伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理？
① 伺服配线：
a.使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；
b.检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；
c.检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。
② 伺服参数：
a.伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；
b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；
c.电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；
d.伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。
③ 机械系统：
a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；
b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；
c.确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
5、伺服电机做位置控制定 位不准，如何处理？
① shou先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正程序；
② 监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查控制线电缆；
③ 检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致，如cw/ccw还是脉冲+方向；
④ 伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益；
⑤ 伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作；
⑥ 机械系统本身精度不高或传动机构有异常（如伺服电机和设备系统间的联轴器部发生偏移等）。
6、伺服电机做位置控制运行报超速故障，如何处理？
① 伺服run信号一接入就发生；
检查伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。
② 输入脉冲指令后在高速运行时发生：
a.控制器输出的脉冲频率过大，修改程序调整脉冲输出的频率；
b.电子齿轮比设置过大；
c.伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益。
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司
18663927608