abb机器人的控制器如下所示：控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度和电机电流进行数字化调整，对电机叫了控制进行同步。机器人系统从串行测量板连续的接收机器人新的数据位置，输入位置调整器中，与先前的位置数据进行比较和放大，输出新的位置和速度控制。
abb机器人的程序框架及常用指令：在abb公司的20多个型号中，都采用了通用模块化语言rapid。rapid是目前abb、iwk等国际一流机械手生产气压使用的工业机械手控制软件，它类似于vb等高级语言。
为做好plc系统的质量控制工作，软件测试是工程实施阶段质量控制的一种有效手段。基于plc软件的特殊性（非cpu指令代码）和深嵌入式特点，其软件测试环境很难搭建，对测试用例特别是异常测试用例的注入带来了困难。目前主流的测试方法主要有三种：全数字仿真测试环境下的plc软件测试、硬件在回路环境下的plc软件测试、形式化验证。
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