单级谐波齿轮的传动比一般为60~320,其中以80~200为zui常用。传递扭矩的同时啮合的齿数多,一般双波传动啮合齿数可占总齿数的30%左右，三波传动则更多。因此传动轮之间的接触为面接触，而齿面上的比压小，因而承载能力高。由谐波齿轮构成的减速器重量轻、体积小，传动装置含有的零件少。传动平稳，噪声小。传动效率高。
郑州机器人专用谐波减速器运动精度高，在起动或反转时，输出轴瞬时跟动，没有空程，可实现零回差转动。可构成密封传动，因此可在高温、高压、高真空、有害气体或原子能辐射的环境中传递运动。输出轴和输入轴位于同一轴心线上。维修方便，便于保养、检查和更换零件。谐波齿轮传动可用于雷达的随动系统、飞行器、机械手、假肢等，还可用于起重运输、化工机械、印刷机械、电动工具中的减速装置和仪器的微调机构上。
机器人专用谐波减速器设计公司谐波传动也可以设计成由转动改为直线运动,成为谐波螺旋传动。在3种传动中以谐波齿轮传动应用zui广。中波发生器是机械式波发生器，此外还有电磁式、液力式和气动式的波发生器，其中机械式波发生器应用zui普遍。谐波传动是美国人c.w.马瑟于1955年提出的专利，1959年得到批准，1960年在纽约展出实物。
机器人专用谐波减速器工作原理,以谐波齿轮传动为例。它是利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，特别是柔轮的可控弹性变形(形状改变)来实现运动和动力传递的。在这3个基本构件中可任意固定一个，其余一个为主动件一个为从动件。如果3个都不固定,则成为差动轮系。如以刚轮固定不变，以波发生器为主动件,柔轮为从动件,波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转便使柔轮产生变形。
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