所有机械系统都存在着库仑摩擦和静摩 擦非线性，这就带来了一个难解‘的控制问 題。串仑摩擦和静摩擦影响着脾态和稳态特性以及系统稳定性。金刚石切削中由非线性, 产生的稳态误差和导致的极限周斯状态会给^ 加工工件总体表面质量带来不利影响。而且*随着输入误差信号輻值的下降，支配着 系统特性的非线性摩擦程度提高t 目前已经设计了各种各样的控制方案并应用于解决非线性摩擦。won等人研究的就 是直流电机驱动的机器人关节中库仑庠擦的 影响。为了获得零点稳态误差，采用了基于 lqr(线性二次调整器）最佳控制方案，井 取得了满意的结果。这个方案便用全态反馈 方法及评价状态反馈各种综合方法。yang和 to：niufca提出了另一种新方法_非线性 摩擦引起的任何非零稳态误差。这种方法使 用自适控制方案产生一系列不同幅宽的脉冲，克服静摩擦影响。脉冲?宽通过meac (模型基准自造控制）和str (自调器）获 得。两者的稳定性均已由试验验,证过。canudas等人提出了自适摩擦补偿^案，它 包括线性反馈回路内部运行的一个自适0路。tawn:end和salisbury研究了积分反 馈时非线性摩擦在受力控制大时的影响。这 项研究工作表明了，静摩擦能够使所施加的力进入极限周劝，库仑摩擦能够扩大系统稳 定性范围，而且还可以提供与输入有关的稳定性。 微量运动中相当突出的另一种现象就是：滚珠丝杠接触面出现静摩擦中断前所产 生的局部弹性形变带来的非线性抗扰性特 点。最初的实验证明了这种特性。通垃一个特殊装置将小增量扭矩施到滚珠丝杠驱动 的空气轴亲拖板上，井记录滚珠丝杠产生的 转角。由于扭矩增量很小，高抗扰性特性曲线也就测出来了。但是随着输入扭矩增大， 抗扰性特牲曲线趋于平稳，最后达到零斜 率，滚珠轴承拖板也具有相似的特点。本文对的著作进一步准确说明了 滚珠丝杠驱动拖板系统的微动态特性并作了 模拟实验。这种阐述最终有助于设计最佳控制器，以增强精密机床拖板系统的微输入特 性。%。2.4回流管损坏回流管在安装时受到严重的撞击，回流管可能会造成凹陷及引发前述相同的问题。台湾高精度滚珠轴承滚珠丝杆2套(非梯形螺杆，梯形螺杆燥音大，易磨损，空隙大，精度低。为此，代滚珠丝杠表委员纷纷呼吁重视数控机床产业，支持国货突破。“房产热”一旦延续下去，将直接刺激制造业高速发展期将延续更久。宽度的成对相互差是指滚珠丝杠装在单支导轨上的每个滑块与导轨基准面之间的宽度尺寸的最大值与最小值之差。工作时间过长，钢球开始磨损，作

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