将直接测量到的位移或角位移反馈到ck6150数控车床的比较器中，与输入指令位移量比较，用差值控制运动部件，优点是将机械传动链的全部环节都包含在闭环内，精度取决于检测装置的精度，超过半闭环系统。缺点是价格昂贵、对机构和传动链要求严格，不然会引起振荡，降低系统的稳定性。
速度环是控制电动机转速亦即坐标轴运行速度的电路，速度调节器是比例积分(pi)调节器，其p、i调整值*取决于所驱动坐标轴的负载大小和机械传动系统(导轨、传动机构)的传动刚度与传动间隙等机械特性，一旦这些特性发生明显变化时，首先需要对机械传动系统进行修复工作，然后重新调整速度环pi调节器。
ck6150数控车床加工时应考虑以下几方面：
1.构成零件轮廓的几何条件：在车削加工中手工编程时，要计算每个节点坐标；在自动编程时，要对构成零件轮廓所有几何元素进行定义。
2.形状和位置精度的要求：零件图样上给定的形状和位置公差是保证零件精度的重要依据。加工时，要按照其要求确定零件的定位基准和测量基准，还可以根据ck6150数控车床的特殊需要进行一些技术性处理，以便有效的控制零件的形状和位置精度。
3.材料与热处理要求：零件图样上给定的材料与热处理要求，是选择刀具、数控车床型号、确定切削用量的依据。
4.表面粗糙度要求：表面粗糙度是保证零件表面微观精度的重要要求，也是合理选择数控车床、刀具及确定切削用量的依据。