需满足下列条件才形成抚养关系：1、子女需要被抚养，即子女为未成年子女或者不能独立生活的成年子女；2、直接抚养人为其子女履行了经济上的供养、教育以及保护的义务；3、双方当事人之间具有法定的抚养义务等。怎样才算形成抚养关系的法律依据
《民法典》第一千零六十七条父母不履行抚养义务的，未成年子女或者不能独立生活的成年子女，有要求父母给付抚养费的权利。成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。《民法典》第一千零六十八条父母有教育、保护未成年子女的权利和义务。未成年子女造成他人损害的，父母应当依法承担民事责任。