1)操作力(也称为臂力或负载)是指抓取和夹持工件的重量。辅助机械手的操作力与机械手的运行速度有关，应标明极限速度时的操作力。
2)反应速度是机械手在整个行程中的操作速度。
3)行程，即机械手运动的范围。
4)定位精度是机械手位置设定和重复定位的精度。
5)利用行程开关、机械块和各种传感器实现定位。
6)自由度是指整机、手臂、手腕共享的运动自由度。
7)传输方式，即使用什么样的电源或传输系统。
8)机械手的重量和尺寸是最终重量。
9)安全性是指机械手受热过载时的安全性和可靠性。
10)程序控制模式和容量。
11)其他，如寿命、电源、成本等。
1.安全阀
监控机械臂的运动速度，防止机械臂在错误指令或事故发生后迅速上升或下降伤人。
2.止回阀+储气罐
关气保护:确保机械手关气时不会发生意外伤害，操作可持续1 ~ 2个工作循环。
3.制动装置
①制动器位于关节处，防止机械手转动和松动，也便于操作人员控制工件，即机械手和夹具可以停在任意位置；制动器由安装在夹具上的按钮控制。当操作员按下控制按钮时，操纵器被锁定。工作后，制动器也可用于停放机械手。
②在制动状态下，机械手的所有按钮都不工作，防止意外伤害。
4.夹具自锁
截止阀的功能设计防止夹具松开物体，除非当系统没有气体或任何位置漏气时，操作员给出指示。
5.负载自锁(负载保护到位)
负载自锁保护设计，确保工件未放置在位置时，即使按下“松开”按钮，夹具也不会松开；这种设计可以防止工件的非人工释放。
6.负载自锁(负载悬挂保护)
负载自锁悬挂保护设计确保工件在半空中，即使按下“释放”按钮也不会被释放。如果操作者停止按下“释放”按钮，机械手和夹具将返回到原始平衡状态；如果操作者继续按下“释放”按钮，工件将继续被夹紧，并随着机械臂慢慢下降到设计点。
7.负载自锁(负载极限保护)
载荷自锁限位保护设计，当机械手设计到极限位置时，夹具不会释放载荷，即使按下“释放”按钮。简而言之，在任何情况下，只有当工件被放置在稳定的接触面上时，它才会被释放。