从自主性角度将水下机器人分为自主水下机器人、非自主水下机器人和混合型水下机器人三类。自主水下机器人包括在水下采用走航模式航行的自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle，auv)和在水下采用滑翔模式航行的水下滑翔机(glider)。非自主水下机器人是无人有缆的遥控式水下机器人(remote operated vehicle，rov)。混合型水下机器人在深海与深渊探测领域产生，混合型水下机器人arv多少钱，即一种兼具自主和非自主两种模式的混合型遥控式水下机器人(hybrid remotely operated vehicle，hrov)。
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水下机器人同步定位算法
同步定位与制图(slam)算法被认为是移动机器人生成*全自主能力的问题之一。对auv 而言，由航位推算引入的噪声，或者模型不确定性，都将导致auv 的推位导航系统的定位误差随时间逐渐积累。又由于环境感知传感器固定在auv 上，当环境信息融入地图中时，auv 的定位误差也一并被引入，导致auv 航位推算和环境特征制图位置的不确定性(由椭圆表示)越来越大。
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水下机器人发展史
中国深海载人潜水器的代表作品当属我国首台自主设计、自主集成研制的作业型“蛟龙号”深海载人潜水器。2012年，“蛟龙号”便已经创造了下潜7062米的中国载人深潜纪录，也是世界同类作业型潜水器下潜深度纪录。从2013年开展试验性应用航次以来，“蛟龙号”已经搭载数十位科学家在中国南海、东太平洋海盆区、西太平洋海沟区、西太平洋海山区、西南印度洋脊、西北印度洋脊等6大海区深潜，混合型水下机器人arv价格，为中国海洋科学探索立下了汗马功劳。
继“蛟龙号”之后，中国第二台深海载人潜水器“深海勇士”号已经完成4次4500米级下潜，实现了中国深海装备由集成*向自主*的历史性跨越。目前在建的彩虹鱼11000米全海深载人潜水器，将会是中国首艘万米深渊级载人深潜器，下潜深度都超出可下潜7200米的“蛟龙号”载人潜水器。2018年10月26日，由我国自主研制的“海星6000”有缆遥控水下机器人完成首1次科考应用任务，水下作业期间下潜深度突破6000米，再创我国有缆遥控水下机器人（rov）的下潜深度纪录。水下机器人不断填补中国深渊领域研究空白，助力我国水下研究平台和应用技术迈上新台阶。
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