废旧芯片
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伺服参数设置pa4=0:位置方式。pa12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。pa13:电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1。pa14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。pa15=0:位置指令方向维持原指令方向。pa20=1:驱动禁止功能无效（即ccw/cw使能信号）。pa54=0:外部son使能。参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。相关计算在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程1.以速度1000rpm转10圈2.接着以速度1200rpm转20圈3.接着以速度1400rpm转30圈4.接着以速度1600rpm转40圈5.接着以速度1800rpm转50圈6.接着以额定速度2000rpm运行60圈7.停顿一定时间后，从第1步开始重复。
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