桁架机器人的控制**是工业控制器，如plc，运动控制，单片机等。通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成x，y，z三轴之间的联合运动，替代人工实现搬运、码垛、上下料、装车等自动化作业流程。
下面我们来介绍一下桁架机器人的各个组成部分。
各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
1、结构件桁架机器人的结构件通常由槽钢、工字钢、矩形管、方管或铝型材等组成，是桁架机器人整体负载的承担者和稳定者，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座。
2、导向件桁架机器人的导向件常用有直线导轨，v型滚轮导轨，u型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
3、传动件桁架机器人的传动件通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4、传感器检测元件传感器检测元件通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其**程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5、机械限位组机械限位组其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
6、工装夹具桁架机器人的工装夹具通常根据工件形状大小材质等有不同形式，如：抱夹式夹取、叉托式托取、真空吸盘吸取、针式夹具插取、吊取等形式。
7、控制柜控制柜相当于桁架机器人的大脑，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给桁架机器人的各个执行元件按既定动作去执行。
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