在开环系统的基础上，引入速度负反馈，加上放大器，构成转速负反馈直流调速系统：
假定：
1）忽略各种非线性因素，假定系统中各环节的输入输出关系都是线性的
2）忽略控制电源和电位器的内阻
2.转速负反馈直流调速系统中各量定义及各环节的稳态
关系如下：
un*给定 un速度反馈 △un放大器输入 uct放大器输出
udo整流输出 udo=2.34u2cosα≈ksuct，
ks晶闸管整流环节放大倍数 un=αn α测速反馈指数
3.静特性
按各环节关系式，消去中间变量，整理后即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式
式中k为闭环系统的开环放大系数（增益）
k=kpksα/ce