目前，在“六自由度”这个领域，已经开发完成的项目有，山西六维运动平台，拳击、马拉松和自行车。雪橇、雪车、越野滑雪、冬季两项、高山回转和激流回旋等这些项目的“六自由度”技术，眼下处于正在开发的状态。
“六自由度”运动平台涉及到机械、电气、计算机软件等多个领域的*知识，六维运动平台定制，此前多应用于*设计验证，飞行员培训等领域，现在与奥运项目的结合，也正是响应了体育总局提出“科技助力奥运”的号召。
可以肯定的是，能够模拟出各种空间运动姿态的“六自由度”，在未来将会有着*为广阔的市场前景。
6d动感平台的应用功能
1、模拟飞机三个自由度的运动，包括俯仰、（右倾）滚转、垂直升降运动；
2、模拟飞机各种飞行条件的变化引起的运动，如大气扰动和发射等；
3、模拟着陆接地姿态和碰撞以及使用刹车时出现的运动；
4、模拟在接近真实飞机频率处的振动和抖振以及大气紊流在对应自由度上引起的抖振。
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6d动感平台
在航空航天、工业自动化等领域有很多承受复杂交变载荷的重要结构件，为保证设备的长时间稳定运行，需要在结构件装配工作之前进行多自由度加载疲劳测试。六自由度加载平台的任务便是来模拟试件运行过程中的受力环境，对保证试件运行的安全、稳定性有非常重要的作用。本设计对基于六自由度并联机构的加载平台进行了研究。
本文首先介绍了六自由度加载平台基本原理与结构组成，对六自由度并联机构进行数学建模和位姿正解/逆解的推导。然后使用 matlab 和 autodesk inve*r 建立了六自由度加载平台的机械结构模型，并对其进行运动，实现了单自由度、多自由度运动情况下位姿逆解、位置式 pid 控制、位姿迭代求正解和工作空间求解等。
之后，六维运动平台费用，根据设计需求对机电系统（电机、伸缩杆、力传感器等部件）、控制系统（上位机控制系统、下位机控制系统、通信系统）进行了机电元器件选型，完成了基于stm32的六自由度加载平台控制系统的硬件、软件和界面（gui）设计，实现了控制系统与matlab平台控制与通信、力传感器信号调理与采集、伺服电机数据采集与闭环控制、系统运行状态检测与预警等功能。
本设计综合了机械建模、数学建模、运动、simulink 、电路设计、嵌入式软件设计对六自由度加载平台进行了研究，完成了六自由度加载平台电气系统的设计与调试准备，为今后的六自由度加载平台实物调试奠定了一定基础。
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