机器人末端位姿测量技术当前技术主要以降低测量的系统误差、提高测量信号的抗噪性为目标，此外还有易操作、低成本等要求。测量仪器当前国内外应用于机器人标定上的测量方式主要有开环法和闭环法。开环法是通过高精度外部测量仪器测量机器人末端安装的靶目标，获得其在测量系统坐标系中的位姿，再变换坐标系得到机器人参数标定所需信息。常用测量仪器主要包括激光测量仪、三坐标测量机、激光扫描仪、laserlab、dynacal、球杆仪等。开环法测量能**较好的参数标定结果，但测量仪器通常存在价格昂贵、对操作人员和测量环境要求高等问题，无法在工业生产中推广应用。闭环法（即自标定技术）不依赖于外部测量仪器，通过冗余传感器或物理约束获取参数标定所需信息，具有低成本、易操作的优势。其根据测量形式大致可分为非接触式测量和接触式测量。非接触式自标定方案主要是通过激光传感器、摄像机等测量仪器测量机器人末端与传感器之间的距离信息。这类技术存在测量范围和测量精度的矛盾，同时环境因素对测量结果也有影响。基于激光传感器的机器人测量装置（a）点约束测量（b）距离约束测量基于机械视觉的测量方法基于接触式传感器的自标定方案则主要通过机器人末端与接触式传感器的物理约束获取已知接触式传感器相对于机器人的实际空间位置。传感器精度、结构设计和装配精度会影响测量机构的精度。基于双球约束的便携式测量装置基于拉线传感器的测量方案原理测量信号的优化方法为了用较少地测量位型组获得抗噪能力较强、全局表征性较好的测量结果，通常需要对测量信号进行优化筛选和处理。对于几何误差参数标定，主要通过测量位型优选来优化测量信号，指标有条件数、可观测指标，以及用于综合指标优化的辅助指标。在确定了优化指标后，测量位型的优选则本质上是非线性优化问题。对于非几何参数辨识，测量位型优化问题则转化为连续的激励轨迹优化问题。合理的激励轨迹可以充分对动力学参数进行激励，并提高测量信号的抗噪性。北京惠昌伟业科技有限公司成立于2003年，专注于**的制造技术及设备，集代理销售、技术研发、设备生产于一体，致力于为客户提供**的生产设备和自动化解决方案。
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