3.4 bmove、tmove、cvmove指令：bmove在规定的局部坐标系(local) 上执行偏移直线插补动作。没有闺女定局部坐标系时，智能机器人，以局部 (基准坐标系)为基准，进行进行偏移ptp动作。tmove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。cvmove用curve命令执行定义的自由曲线cp动作。cvmove执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线cp动作。此文件必须事先用curve命令制作。
3.2 arc和arc3指令：功能: arc在xy平面上以圆弧插补动作。arc3在3d空间里以圆弧插补动作。格式：arc 经过坐标，目标坐标说明:将机械手从当前位置到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道，爱普生机器人，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例： p3，arcp2。
小型装配机器人，是指至大有效载荷可达20 kg(44磅)、至远处理距离可达1300mm(51英寸)的机器人。这类机器人有两种基本类型:四轴scara机器人和六轴关节式机器人。其中，连云港机器人，四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。同时多功能机器人能轻松多种大小和形状的产品。此外，如装配视觉检测系统和输送带跟踪系统等可选配件，还能进一步提高机器人的能力。
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