?摆线驱动器是一种在工程领域中用作输入轴的减速器同时反转其方向的机构，它可以在很小的空间内实现高比率，他们使用具有独t运动的转子来做到这一点，但是需要避免出现的接触问题。
为了解决重型摆线针轮减速机的接触故障问题，^初研究了齿网作为非赫兹弹性接触问题，针对齿轮接触的齿廓修形，开发了一种称为非赫兹柔性矩阵法（nhfmm）的分析方法。
分析表明，非赫兹方法计算的边缘集中压力是赫兹方法在没有轮廓修改的情况下对针齿进行的2.11倍。^后，通过专门设计的光弹性实验验证了nhfmm的分析结果。
摆线针轮减速机在现代工业中的应用
?摆线减速器属于行星齿轮组，与普通渐开线齿轮齿轮减速器相比，它们的齿轮传动类型不同。摆线针轮减速机采用摆线齿轮-摆线盘，从运动学和动力学角度来看，摆线针类型，与渐开线齿轮相比，摆线盘具有许多优点。
在拼接过程中，摆线针品牌，凹凸面相互接触，降低了齿面的接触压力和齿面，摆线针，摆线减速机广泛应用于现代工业中。
常见的应用领域是：机器人工业，卫x，工具机械，桥式起重机，运输机；摆线减速机由于具有长而可靠的使用寿命，*宽的可能传动比，高x率，摆线针作用，在动态负载条件下*其可靠的工作等众多特性而得到广泛应用，是一种非常紧凑的装置。
摆线针轮减速机的运作理论
?输入轴偏心地安装在滚动轴承（通常是圆柱滚子轴承）上，使摆线盘旋转成圆形，当摆线针轮减速机的摆*被推向环形齿轮时，摆线盘将*地围绕轴承旋转，这类似于行星齿轮，并且旋转方向与输入轴的旋转方向相反。
环形齿轮上的销数量大于摆线盘上的销数。这使得摆线盘绕轴承旋转得比输入轴移动它更快，从而在与输入轴的旋转相反的方向上进行整体旋转。
摆线盘的孔比输入其内部的输出滚针略大，输出销将在孔中移动，以实现输出轴从摆线盘的摆动运动中的稳定旋转。
摆线驱动的减速率由r=（p-l）/l求出，p表示齿圈销的数量，l是摆线盘上的凸角数。
单阶段效率接近93％，双阶段接近86％；单级减速在商业上可达119：1，双级可达7，569：1。
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