公元前4千年代晚期，双轮车就已经出现了。前面所说的德国洛纳史前墓石上的牛车，显然就是两轮车。但是，一旦辐式车轮出现之后，仓库扫地机，特别是它与两轮车相结合以后，马就有了用武之地。人们很快发现，马是牵拉这种新型有辐两轮车的牲畜。
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有实心车轮的四轮车，有辐式车轮的四轮车，建宁扫地机，有实心车轮的两轮车，也有辐式车轮的两轮车。辐式车轮上的辐条基本上是四根。车岩画基本属于公元前2千年代。再往东，在哈萨克斯坦、塔吉克斯坦与吉尔吉斯、蒙古、中国新疆及内蒙古等地，也都发现了车辆岩画。
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马的驯养早发生在新石器时代的欧洲东部，虽然马的驯养比车的出现要早近千年，但长期以来，拉车的主要是牛而不是马。这是由于马与牛各自不同的特点所决定的。
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