| 类型PE带打包机 | 品牌Brother/兄弟 |
| 型号thisis型号 | 适用对象废纸 |
| 包装类型杯 | 售后服务thisis售后服务 |
| 功率功率9721Kw | 加工定制否 |
| 重量重量3786kg | 外形尺寸外形尺寸8129mm |
| 打包带宽度打包带宽度5208mm | 最大包装宽度包装宽度6416mm |
| 最小包装宽度最小包装宽度5828mm | 最大捆紧力捆紧力6504N |
| 纸蕊尺寸纸蕊尺寸3304mm | 打包能力打包能力5086包/小时 |
| 动力类型电动 | 规格规格9988 |
位置和位移传感器
工业机器人关节的位置控制是机器人***基本的控制要求，而对位置和位移的检测也是机器人***基本的感觉要求。位置和位移传感器根据其工作原理和组成的不同有多种形式，常见的位移传感器类型有电阻式位移传感器、电容式位移传感器、电感式位移传感器、编码式位移传感器、霍尔元件位移传感器、磁栅式位移传感器等。这里介绍几种典型的位移传感器。位器式位移传感器(potenttometer
sensor)由一个线绕电阻(或薄膜电阻)和一个滑动触点组成。
滑动触点通过机械装置受被检测量的控制，当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发生位移，从而改变滑动触点与电位据各端之间的电阻值和输出电压值。传感器根据这种输出电压值的变化，可以检测出机器人各关节的位置和位移量。
按照传感器的结构，电位器式位移传感器可分成两大类，一类是直线型电位器式位移传感器，另一类是旋转型电位器式位移传感器。
1.直线型电位器式位移传感器
直线型电位器式位移传感器原理和实物分别如图6—2和图6—3所示。直线型电位器式位移传感器的工作台与传感器的滑动触点相连，当工作台左、右移动时，滑动勋点也陨之左、右移动，从而改变与电阻接触的位置，通过检测输出电压的变化量，确定以电阻中心为基推位置的移动距离。
假定输入电压为∪ cc电阻丝长度为l，触头从中心向左端移动χ ，电阻右侧的输出电压为∪out，则根据欧姆定律，移动距离为
直线型电位器式位移传感器主要用于检测直线位移，其电阻器采用直线型螺线管或直线型碳膜电阻，滑动触点也只能沿电阻的轴线方向做直线运动。直线型电位器式位移传感器的工作范围和分辨率受电阻器长度的限制，线绕电阻、电阻丝本身的不均匀性会造成传感器的输入、输出关系的非线性。
2.旋转型电位器式传感器
旋转型电位器式位移传感器的电阻元件呈圆弧状，滑动触点在电阻元件上做圆周运动。由于滑动触点等的限制，传感器的工作范围只能小于360。。把图6—2中的电阻元件弯成圆弧形，可动触点的另一端固定在团的巾心，并保时针那样回转时，由于电阻值随着回转角而改变，因此基于亡述同样的理论可构成角度传感器。
图6—4和图6—5分别为旋转型电位器式位移传感器的工作原理和实物。当输入电压认：ar在传感器的两个输入端时，传感器的输出电压认m与滑动触点的位置成比例。在应用时机器人的关节轴与传感器的旋转轴相连，这样根据测量的输出电压ilm的数值，即可计算出关节对应的旋转角度。
电位器式位移传感器具有性能稳定、结构简单、使用方便、尺寸小、质量小等优点。它的输入/输出特性可以是线性的，也可以根据需要选择其他任意函数关系的输入/输出特性;它的输出信号选择范围很大，只需改变电阻器两端的基准电压，就可以得到比较小的或比较大的输出电压信号。这种位移传感器不会因为失电而丢失其已感觉到的信息。当电源因故断开时，电位器的滑动触点将保持原来的位置不变，只要重新接通电源，原有的位置信息就会重新出现。
电位器式位移传感器的一个主要缺点是容易磨损，当滑动触点和电位器之间的接触面有磨损或有尘埃附着时会产生噪声，使电位器的可靠性和寿命受
到·定的影响。正因为如此，电位器式位移传感器在机器人上的应用受到了极大的局限，近年来随着光电编码器价格的降低，电位器式位移传感器逐渐被光电编码器取代。
位移传感器数据跳动的几个原因
位移传感器有很多种，直线位移传感器、滑块位移传感器、磁致伸缩位移传感器、激光位移传感器的等。其中应用***多的就是直线位移传感器，我们在使用该传感器的时候经常会出现数据跳动，这主要是由下面几个原因造成的。
首先，出现这种情况就需要检查连接线绝缘是不是出现破损的现象，并且跟机器的外壳很有规律地接触而导致的对地短路。其次，安装直线位移传感器的对中性需要很好，但是平行度可以允许有±0.5mm的误差，角度可以允许有±12°的误差。但是如果平行度误差和角度误差都是偏大的话，这样会出现显示数字跳动的情况。那么出现这样的情况的时候，必须要对平行度和角度进行调整了。
再次，直线位移传感器的三条线是不可以接错的，电源线和输出线是不可以调换的。如果上面的线接错的话，就会出现线性误差很大的情况，要控制的话是很难的，控制的精度也会变得很差，而显示很容易出现跳动的现象等等。还有就是调频干扰和静电干扰都有可能让直线位移传感器的电子尺的显示数字跳动的。所以，电子尺的信号线与设备的强电线路要分开线槽。电子尺必须强制性地接地。信号线需要使用屏蔽线，而且电箱的一段应该跟屏蔽线接地的。如果有高频干扰的时候，通常使用万用表的电压测量就会显示正常，但是显示数字就是会跳动不停的;而出现静电干扰时，出现的情况也是跟高频干扰一样的。要证明看是否是静电干扰时，只需用一段电源线把电子尺的封盖螺丝跟机器上的某一些的金属短接起来就可以了，只要一短接起来，静电干扰就会马上消除掉。但是如果要消除掉高频干扰就很难用上面的方法了，可以试下暂停高频干扰源，看显示结果会不会更好，以此来判断是不是高频干扰的问题。
了解位移传感器数据跳动的原因对我们是很有帮助的，平时我们遇到这种情况就不会不知道什么原因，相反我们还能采取相应的措施进行处理，方面我们更好的使用直线位移传感器。
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