双级行星减速器由两组ngw 型行星机构组成。动力输入端通过内花键将动力传递给太阳轮，从而将动力输入级行星机构，经级行星减速将动力通过行星架内花键传至第二级行星机构太阳轮，再经第二级行星减速将动力通过行星架内花键传递给行走部。为行星机构的均载，级行星机构采用行星架和太阳轮双浮动的三行星型式，第二级采用内齿圈和太阳轮双浮动的三行星型式 10mj0307行星机构，10mj0307-1太阳轮，10mj0307-2滚筒连接盘，10mj0307-2a滚筒连接盘，10mj0307-5轴承架，10mj0307a行星机构，10mj0307a-1行星架，10mj0307a-2轴承架，10mj0307a-4滚筒联接套，10mj0307b行星机构，10mj0705行星机构，10mj0705-1太阳轮，10mj0705-14太阳轮，10mj0705-2心轴，10mj0705-3内齿圈，10mj0705-4行星轮，10mj0705-7行星架，12mj0307行星机构，12mj0307a行星机构，12mj0307-1太阳轮，12mj0307-2行星轮，12mj0307-3心轴，12mj0307-4内齿圈，12mj0307-5行星架，12mj0307-5a行星架，12mj0307-6轴承架，12mj0307-6a轴承架，12mj0307-8联接盘，12mj0307-8a联接盘，15mj2303行星机构，17mj0204行星机构，17mj0204-3内齿圈