液压马达按其结构来分可以分为齿轮式、叶片式、柱塞式等几种，按额定转速可分为高速和低速两大类。额定转速高于500r/min的属于高速液压马达，额定转速低于500r/min的属于低速液压马达。高速液压马达的基本形式有齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等。
选择液压马达的主要依据是主机对液压系统的要求，如转矩、转速、工作压力、排量、外形及连接尺寸、容积效率、总效率以及质量、价格、货源和使用维护的便利性等。
液压马达的种类较多，特性不同，应针对具体用途及其工况，选择合适的液压马达。低速运转工况可选低转速马达，也可以采用高速马达加减速装置。应根据结构及空间情况、设备成本、驱动转矩是否合理等进行选择。
确定所采用马达的种类后，可根据所需的转速和转矩从液压马达产品系列中选出几种能满足需要的规格，先利用各种规格的特性曲线计算出相应压降、流量和效率，然后进行综合分析。用技术经济评价来确定具体规格。
选择液压马达时，一般来讲，齿轮马达结构简单，价格便宜，常用于高转速、低扭矩和运动平稳性要求不高的场合。叶片马达转动惯量小，动作灵敏，但容积效率不高，机械特性软，适应于中速以上，扭矩不大，要求启动，换向频繁的场合。轴向柱塞马达容积效率高，调速范围大，且底速稳定性好，但耐冲击性能稍差常用于要求较高的高压系统。采用低速大扭矩径向柱塞马达时，则不需要减速箱，可直接驱动起重机绞盘，选址机械车轮等。
选择液压马达首先需要明确自己的需求，然后根据实际情况选择合适的液压马达。