机器人是从初级到高级逐步完善起来的，它的发展过程可以分为三代。
第一代机器人是目前工业中大量使用的示教再现型机器人，它主要由夹持器、手臂、驱动器和控制器组成。
第二代机器人是带感觉的机器人，它具有一些对外部信息进行反馈的能力，诸如力觉、触觉、视觉等。
工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。
图1 是工业机器人的典型结构。
图1 工业机器人的典型结构
图2 工业机器人的基本结构形式
(a）直角坐标型；(b）圆柱坐标型；
(c）球坐标型；(d）多关节型；
(e）平面关节型