随着科学技术的发展，出现了越来越多的工业机器人，而工业机器人的使用又离不开机器人抓手。这些工业机器人广泛地在汽车制造、切割、去毛刺、模具喷雾、研磨抛光、物料搬运、包装及货盘堆垛等领域应用。特别是针对一些重复性动作的工作，机器人的使用大大地降低了工人的劳动强度，提高了工作效率和产品质量。
目前的工业机器人通常包括底座、下机械臂和上机械臂和控制单元。底座上设有旋转台，下机械臂安装在旋转台上，下机械臂和上机械臂铰接。上机械臂的前端在控制单元控制下可以进行向内或向外移动，下机械臂和上机械臂在旋转台的带动下可以做三维运动。
在具体应用时，工业机器人的上机械臂前端还会安装上机器人抓手，用以抓取工件，如工业机器人抛光机。工业机器人抛光机的上机械臂前端上的机械抓手可以抓住工件绕自身的中心轴旋转，对工件的表面进行抛光。
但是现有的机器人抓手都只能绕一条轴线旋转，这样的话，对于一些需要多角度抛光的工件，工业机器人为了将其调整到合适的加工面时需要进行比较复杂的动作过程，导致控制复杂，工作效率下降。为了解决这个问题，其中一个很好的方案就是设计一种带有肘关节、能弯曲的工业机器人抓手，这样可以大大简化工业机器人调整到合适的加工面的动作过程，控制程序也大为简化，工作效率可以提高。但是*以来一直没有具体应用的原因是没能设计出一种既能自如地屈伸，又能分别在伸直和弯曲的状态下锁定不移位。