车辆继承需要协助执行书是需要根据情况来规定的，并不是所有的车辆继承都是需要执助执行书的，如果被法院，检察院，行政执行部门进行依法没收或者拍卖的话，才需要执助执行书，在办理执行书的是需要准备好车辆的相关资料的。
一、车辆继承需要协助执行书吗
车辆继承需要协助执行书是视情况而定，并不是所有的车辆继承都需要协助执行书，只有在被人民法院、人民检察院和行政执法部门依法没收并拍卖，或者被仲裁机构依法仲裁裁决，或者被人民法院调解、裁定、判决机动车所有权转移时才需要协助执行书。
根据《机动车登记规定》第二十一条，被人民法院、人民检察院和行政执法部门依法没收并拍卖，或者被仲裁机构依法仲裁裁决，或者被人民法院调解、裁定、判决机动车所有权转移时，原机动车所有人未向现机动车所有人提供机动车登记证书、号牌或者行驶证的，现机动车所有人在办理转移登记时，应当提交人民法院出具的未得到机动车登记证书、号牌或者行驶证的《协助执行通知书》，或者人民检察院、行政执法部门出具的未得到机动车登记证书、号牌或者行驶证的证明。车辆管理所应当公告原机动车登记证书、号牌或者行驶证作废，并在办理转移登记的同时，补发机动车登记证书。
二、车辆诉讼继承后怎么过户
首先要到被继承人生前住所地或主要财产地公证处进行继承公证办理，取得继承权公证书，具体流程如下：
（一）到多媒体领号机上领取编号，承办的公证员会根据编号依次办理。
（二）根据申请要求，用钢笔填写相应的《公证申请表》。公证员会告知应当提交哪些证明材料以及照片。
（三）所有的证明材料齐全，将证明材料及有关申请表格交给承办公证员，由承办公证员予以受理。
（四）承办公证员对《公证申请表》和提交的材料进行审核后，会出具一份《受理通知单》，凭《受理通知单》进行有关立案、编号、付费、复印证明材料等事项。
（五）在规定的时间内，携带好本人的身份证明和公证费发票，到公证处领取办理完毕的公证书。
然后是到登记地车辆管理所进行转移登记。转移登记流程如下：
车管所查档 → 刑侦、工商验车 → 领取行驶证受理回执 → 领取行驶证正本 → 购置税过户 → 保险更名。
三、车辆继承需要什么手续
（一）到公证处办理继承权公证。
所有继承人到被继承人生前住所地或主要财产地公证处办理继承权公证。做公证时，应提交下列证件和材料：申请人的身份证明（如居民身份证、户口簿及复印件）；被继承人的死亡证明；被继承遗产的产权证明；被继承人的婚姻、父母、子女情况证明；法定继承人的亲属关系证明；继承人放弃继承权在公证处发表的声明。
（二）携公证机关的公证书，去相关部门办理车辆过户手续。
提供的证件为：
1、个人有效身份证件；
2、原车行驶执照、车辆登记证书；
3、填写车辆变更登记表，重新确认车牌、登记地址、联系人等信息；
4、经交警部门签注后换发新的行驶执照。
从上面的文章我们可以了解到，不是所有的车辆都是需要协助执行书的，以上就是小编为您详细介绍关于车辆继承需要协助执行书吗的相关知识，如果您还有其他的法律问题，欢迎咨询，我们会有专业的律师为您解答疑惑。