首先，我们来了解一下arm和dsp的特点。arm是一种节能的微处理器，广泛应用于便携式嵌入式系统和汽车内部控制，其最主要的特点是高性能和低功耗。而dsp则主要用于数字信号处理，它具有高密度、低功耗、高速处理并且具有非常优异的运算能力。
在嵌入式四轴运动控制器设计中，采用arm与dsp的组合有以下几个优点：
1. 高运行速度: arm处理器与dsp芯片之间可以实现较快的数据传输，并且dsp的高速数据处理能力可以与arm的多任务处理相结合，从而可以达到较高的运行速度；
2. 优异的运算能力: dsp的设计用于数字信号处理，因此对于复杂的数据计算，dsp是更好的选择。而arm则将大量的运算和控制逻辑转移到dsp中进行。
3. 多功能性和扩展性: arm的多任务处理和dsp的优异运算能力，使得这种嵌入式四轴运动控制器可以同时处理复杂的运动控制算法和数字信号处理，具有更高的多功能性。同时，在此基础上还可以添加更多的功能进行拓展。
4. 低功耗: arm的低功耗特性可以节省电量，dsp的设计同样采用了低功耗结构，因此，这种嵌入式四轴运动控制器具有更低的功耗。
在嵌入式四轴运动控制器的具体设计上，需要将arm与dsp的计算逻辑进行合理的划分和分工，使用合适的算法结合控制器硬件进行算法的实现。
此外，在算法方面，pid控制算法是嵌入式四轴运动控制器中常用的算法之一。用pid算法实现四轴飞行器的控制，通过传感器采集到的数据，经过处理后输出控制信号，进而改变飞行器的运动状态。而这种算法需要arm和dsp的协作，以实现对四轴飞行器的运动控制。
总之，采用arm与dsp的嵌入式四轴运动控制器结构具有高运行速度、优异的运算能力、多功能性和扩展性、低功耗等多种优点，在嵌入式系统的设计和实现中具有十分广泛的应用前景。