PID自动/手动无扰动切换的仿真实验

2024/3/31 18:58:57发布18次查看

s7-300 pid控制功能块fb41的bool输入参数man_on为1状态时，控制器为手动模式，0状态时为自动模式。在手动模式，pid控制器的输出值被手动输入值man代替。
pid的输出值由比例、积分、微分分量（）和扰动量disv组成，即
pid输出值=lmn_p + lmn_i + lmn_d + disv
在手动模式，控制器输出中的积分分量被自动设置为lmn–lmn_p–disv，而微分分量被自动设置为0。此时的pid输出为
pid输出值=lmn_p +（lmn–lmn_p–disv）+ 0 + disv = lmn
这样可以保证手动到自动的无扰切换，即切换前后pid控制器的输出值lmn不会突变。

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