这种控制组件的核心硬件组成是bosch rexroth公司的indracontrol l40，这是一种高速、紧凑型的din轨道安装单元，在60微秒内可处理1000个语句，将逻辑和运动控制集成在一个硬件装置中。
这种控制器运行的软件是indralogic，软件中内嵌包装处理功能模块，符合iec 61131-3标准。符合同一iec标准的还有离线编程软件，这个软件驱动emkon公司的装箱进给系统，功能模块用来解释离线编程软件的句法。不管送给机器人托盘堆垛机的箱子大小如何，不管emkon软件调用了怎样的堆垛模式，bosch rexroth公司的indralogic软件都会将信息转换成机器人终端所能接受的运动轴描述，而不再需要花费时间编写与装箱进给进行接口的软件。
这就意味着对于范围广泛的各种箱子都可进行自动化的托盘堆垛处理，人们甚至可以使用混合托盘：装有a产品x箱，装有b产品y箱等等。离线编程工具可将装箱和堆垛参数传输给bosch rexroth控制器，这样机器人终端就可以确切地知道它们应该被送去什么地方。
在这种应用中运动轴总计6个，所有这些轴都是用了bosch rexroth indradrive控制的伺服机构进行驱动的；其中，4个运动轴用于将箱子放到托盘上。这项任务是由机器人完成的，它综合使用了真空吸盘和机械捡取装置，另两个运动轴用于将薄衬纸放在两个托盘之间。pz 1-k可从多达6个进给传送带上接收箱子。
此外，pz 1-k可以处理一次包装或二次包装，包括纸板箱、包装袋、箱子，甚至是重达50英磅的卷筒。其独特之处在于安装在滚轮上的模块是完全独立的，可作为多种用途的托盘堆垛装置使用。
信息来源:bosch rexroth 公司