焊接机器人在焊接过程中，当焊条与焊接方向的夹角为90°时，电弧集中，熔池温度高;但夹角小，电弧分散，熔池温度低。比如用12mm平焊密封底层时，焊条的角度要控制在50-70度，这样可以降低熔池的温度，避免背面出现飞边或上升。
其次，要严格控制焊接机器人系统的燃弧时间。断弧频率和燃弧时间直接影响熔池温度。由于管壁较薄，电弧热的承载能力有限。如果通过减缓断弧频率来降低熔池温度，则容易产生缩孔，因此只能用燃弧时间来控制熔池温度，以避免管内出现焊缝或飞边。
在正常情况下，焊接机器人需要根据焊缝的空间位置和焊接水平选择焊接电流和电极直径。焊接时焊接电流和电极直径较大，垂直和水平位置较小。只有这样，才能更容易控制熔池的温度，使焊缝成形。
根据以往的经验，工业自动焊接机器人采用环形运带时，熔池温度高于月牙形运带，月牙形运带温度高于锯齿形运带。因此，尽可能采用之字形带材输送，熔池温度由槽两侧摆动和停顿的幅度来控制。