前言：
1cnc卧式车床机器人介绍
为能快速推进企业智能制造的实施，某公司利用现有的卧式车床和直齿滚齿机等cnc装备，对在用的1条价值约2 060万元的曼商用车主动锥齿轮生产线进行了“机器换人”式升级改造，投资91万元为原生产线装配了 1台行走距离8m的ka-wasaki bx200l 型 6 自由度关节机器人， 使流水式半自动化的在用生产线升级为自动化程度较高的柔性制造线 111 (flexible manufacturing line,fml)，如图1所示。
承担各轴颈、背锥、顶锥等部位粗精车削任务的cnc卧式车床mci，若要开发并应用机器人机能（下称rt机能），则必须立足于原加工中心（配置fanuc oitd系统的wia l280型cnc车床）的硬件设施与软件环境，新增自动门气缸、相关电路和气路等，新编mci与rt交互梯图与自动门开/关梯图，新增尾座前进/后退的rt侧控制梯图，修改工件加丁程序。
2原机在用pmc数据和加工程序的备份
a.使用基于windows 2000/xp计算机平台的编程丁具ladder- hi ,将原机在用pmc数据——pmc程序和pmc参数载人外设pc做好备份。
外设pc和车床断电情况下，将交叉tp电缆--- peer-t〇-peei■直连以太网线的一■端接至外设pc的rj45以太网端口，另端接至cnc系统cd38a接口。
在cnc系统侧的在线监测参数页面设定“高速接口 =使用”，在cnc参数页面确认参数#0024 = 0。在内嵌式以太网公共参数设定页面，设定ip地址为192.168.1.11及子网掩码为255.255.255.0;单击软键[focas2]后，设定 tcp =
设定外设pc的ip地址为192.168.1.111及子网掩码为255.255.255.0后，运行ladder- hi并新建一个pmc程序，pmc类型与cnc系统的一致——oi-dpmc，文件名和存放路径自行定义。再选菜单命令 “[t00l/.t.具][communication] [network ad-dress]” ， 确认 已有的 ip 地址 是否与 cnc 系 统中一致，若没有设置ip地址或ip地址不一致，则单击[add host]标签，在 host setting dialog 对话框内输人cnc系统的ip地址，见图2。选择“setting”面板标签，确认“use device/用户设备”栏内ip地址是否与cnc系统一致，若不一致，则在其左侧“enabledevice河用设备”栏内选择与cnc系统一致的ip地址并单击[add »]标签，将其添加到用户设备栏内；同时，把用户设备栏内不一致的ip地址选中并单击[<< delete]标签，将其删除至可用设备栏内。选中用户设备栏内ip地址“ 192.168.1.11”后，点击图2页面下方的[connect]标签，若硬件*，则外设pc与mci的cnc系统连接即可成功，并在图2页面的连接对话框内显示两者的通讯状态。