供送料机械手可看做是一种无料槽、滑道的供送料机构，它在一个位置（料槽）抓取物品（工件），然后将其搬运到另一个位置。
其基本动作是：
上料时，先由料槽中取出工件，带着工件到工位，将其放在工位上，返回；一般有位置及方位要求，而卸料时一般无严格要求，所以上料是关键。
卸料时则从工位上取下工件，带走，放到料箱中。
要完成上述动作，上下料机械手的手爪必须到达两点（取料点—料槽；放料点—加工工位），这可通过机械手的手臂来实现。手爪必须做两个动作（抓取料和放下料），这可通过机械手的手爪闭合、张开来实现。
方位要求一般通过机械手的手腕来满足供送料要求的运动，轨迹应该是：直线下降—直线升起—平面圆弧摆动—直线下降。