桁架机械手的结构组成
桁架机械手主要完成机床制造过程的自动化，并选用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动体系和操控体系三个根本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。
桁架机械手
主体部分通常选用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为交流伺服电动机经过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作翻滚，驱动移动部件沿导轨快速运动。
移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕选用由铝合金拉制的型材。横梁选用方钢型材，在横梁上装置有导轨和齿条，经过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。
桁架机械手的操控中心经过工业操控器（如：plc，运动操控，单片机等）完成。经过操控器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的剖析处理，做出必定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成x，y，z三轴之间的联合运动，以此完成一整套的全自动作业流程。