继电器是继电器控制系统的基础控制元件，其内部结构如图1所示。图1中，线圈是继电器的控制部件，线圈得电时，引起继电器的执行部件——衔铁动作，衔铁与上触点分离，与下触点接通，从而改变电路中回路的通断。因此，通过控制线圈的得、失电，即可控制电路的接通与断开，从而实现某种顺序控制逻辑。
图1 继电器内部结构示意图
继电器控制系统的最大缺点在于它是一种硬性控制器，其控制逻辑由硬件连线决定，因此要改变控制逻辑就必须改变其硬件连线，而改变硬件连线必然会造成设备停产，并且控制任务越复杂，停产时间越长，这就阻碍了继电器逻辑控制系统的进一步发展。
