2、马刺的使用历史可以追溯到古罗马或者更远的时期。早期的马刺头部比较锋利，是用钉状物从马靴内侧向外钉出后形成的。11世纪的马刺是直的，而我们今天使用的带弯曲马刺头的马刺是12世纪才被发明出来的。在英国，马刺曾出现在亨利三世的印章和13世纪的碑文上。但是马刺真正被广泛使用是在14世纪。
3、根据在英国出土的早期马刺看来，凯撒大帝时期的罗马兵团已经在使用马刺。罗马人发展了马刺的使用，让士兵可以在手持兵器战斗的同时，用脚操控马匹。
4、最早的马刺只是一种尖锐突出物（与现代使用的齿轮状不同），西方就曾在公元前二世纪古墓中发现青铜制的此类马刺。现在大英博物馆中仍存有铁质的马刺，这些马刺有银镶嵌其中，约在公元11世纪至13世纪使用；根据相关资料记载，成吉思汗军队也曾在公元1200年左右使用过类似马刺。