为了增大焊缝宽度。提高焊接强度，手工焊接操作时常常沿着焊接方向以特定角度(形状)周期性左右摇摆悍枪。焊接机器人同样具备这一摆焊功能，并可以选择正弦型摆焊、圆型摆焊、8 学形摆焊、L 形摆焊等多种摆焊模式，摆焊条件设置分为频率、振幅、右停留时间、左停留时间、角度等几个参数。
2 焊能跟踪功能
电弧传感器可周期性对焊接电流实施监测，并与设定值进行比较，按照中先设定的增益、偏差等参数值，对焊枪上下和左右方向进行补偿。这项功能在应对工件出现加工偏方或者受热变形等情况时非常有效，能够及时纠企焊绛跑偏或宽窄不一情况。
3 多层多道焊功能
在变压器油箱的箱底、箱盖等较厚钢板的焊接中，往往采取多层多道焊的方式。焊接机器人可以通过焊接路径记忆和再现功能、爆接路径偏移功能，使用位置寄存器使得在第一层焊接时跟踪传感器存储的焊接线稍许偏移，从而实现反复多层焊接。多层焊接功能只需示教打底焊缝一次即可，其余各层焊缝均自动焊接完成。