的构成：
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
基本用途
摆臂式机器人手应用范围：应于五金冲压，拉伸自动化；适合用于小批量多样化行业，亦可应用于其他产品平面方向自动搬运，码垛，上下料等。摆臂式冲压机械手融合了关节式冲压机器人的“高自由度”，以及连杆式冲压机械手的“高效稳定”的双重特性，价格适中、控制比较灵活、使用操作简单。摆臂式冲压机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
摆臂式冲压机械手动作过程：从原点开始按下启动键，下降电磁阀通电，机械手开始平移向外；降，机械左臂吸盘通过真空发生器把钣料吸住，将钣料定位送到冲床模具上，机械手离开到安全点，冲床开始冲压产品；整体来说，针对国内冲压行业，摆臂冲床机械手具有较高的实用性和性价比，是自动冲压生产线的理想解决方案。在灵活性、实用性、使用性、生产效率以及性价比上都较为均衡适中。从功能的角度来看，摆臂式冲压机械手又有一下优点。
★通用特性：
1. 机器人专用控制器和伺服系统，重复定位精度更高，速度更快，算法精准，运动平顺；实现快、精、准的特点高效完成作业,保证产品均一致性。
2.整机采用一线品牌配件，核心配件选用进口高端产品，使工业机器人运行高速稳定,精确,耐磨损,使用寿命长.
3采用plc+触摸屏,稳定性好,操作简单,易学易用,在生产更换产品重新编程时,可在最短时间内完成,省时高效.独有升降、摆动、伸缩结构创新技术，运动更加稳定
n 4.公司具有1项发明、5项实用、1项软著，全面技术支撑
n 5通用性强：上料机与夹具均可按客户要求进行通用性设计，实现多种工件的兼容性，不仅满足“小品种大批量”工件的自动化冲压要求，亦适用于“多品种小批量”的应用要求；
n 6.系列产品可解决3㎏～10㎏范围内任何形状、任何工艺要求的冲压件的自动化生产，是专业解决冲压自动化的最新技术成果，本产品应用于冲压行业代替人工实现上下料和工件转移，广泛应用于家电、汽车、3c等冲压领域
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       型  号
参  数
js-r4-06l
js-r4-06h
js-r4-10
整机尺寸(长*宽*高)
860*500*1360mm
860*500*1530mm
950*600*1950mm
运
动
行
程
摆臂上下升降行程
0-250mm
0-350mm
0-350mm
摆臂前后伸缩行程
0-650mm
0-650mm
0-900mm
摆臂旋转角度
270°
270°
270°
夹手吸盘旋转角度
270°
270°
270°
最大工作半径(mm)
1100mm
1300mm
1500mm
手臂最大吸取重量(kg)
≦6kg
≦6kg
≦10kg
整机功率（kw）
2.5kw
3.5kw
5.5kw
生产效率（pcs/m）
12-15
10-14
8-12
整机重量（kg）
380
400
450
耗电量(kw/h)
1
1.4
2
气压（mpa）
0.5
工作环境
-5—40℃
送料精度（mm）
±0.2
控制方式
ac控制系统

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