abb原点超出允许范围时异常处理
异常内容
机器人动作中因为停电，电源off之前和电源on之后机器人的坐标在允许范围以上。（详细内容请参考yasnac xrc使用说明书的3.2“第2原点的设定”） 通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
位置确认操作顺序
1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式 main画面中选择manual
2.将机器人切换到教示模式 main画面的robot选择中选择teach，机器人控制手柄上选择
3.机器人servo on 操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除 按下机器人电工箱上servo on reday（绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态
4.机器人控制手柄的主页面中选择robot->second home pos 按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点（specified）的pulse和现在位置（current）的pulse，及其偏差值（difference）
5.操作机器人到第2原点处 第2原点设定在loader取片待机的位置。 通过机器人控制手柄操作机器人到loader取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置pulse相一致，（second home pos中difference各数值接近于0）
6.进行位置确认操作 进入机器人控制手柄的second home pos后，按移动机器人至loader待机位置。 确认difference项目中的各个轴的数值为0 pulse。按并移动光标至data菜单选项，选择位置确认。
7.切换机器人运行模式为remote 在机器人控制手柄上按
取消的teach模式，并使该指示灯off。
在触摸屏中切换机器人的工作模式为remot模式。
修改程序。更多的fanuc伺服系统报警代码请登录 ：二，维修修实例1.开机后发生周期性振动的报警维修故障现象：一台配套fanuc llm的加工中心，开机时，crt显示sv008号报警，z轴发生周期性振动。分析与处理过程：fanuc llm系统出现sv008报警的含义是“坐标轴停止时的误差过大”，引起本报警的可能原因有：1）系统位置控制参数设定错误。2）伺服系统机械故障。3）电源电压异常。4）电动机和测速发电机、编码器等部件连接不良。根据上述可能的原因，再结合z轴作周期性振动的现象综合分析，并通过脱开电动机与丝杠的连接试验，初步判定故障原因在伺服驱动系统的电气部分。为了进一步判别故障原因，维修时更换了x、z轴的伺服电动机，进行试验，结果发现故障不变，由此判定故障原因不在伺服电动机。由于x、y、z伺服驱动器的控制板规格一致，在更改设定、短接端后，更换控制板试验，证明故障原因在驱动器的控制板上。更换驱动器控制板后，故障排除，机床恢复正常。2.小范围移动正常、大范围移动出现剧烈振动的故障维修故障现象：某采用fanuc 0t数控系统的数控车床，开机后，只要z轴一移动，就出现剧烈振荡，cnc无报警，机床无法正常工作。分析与处理过程：经仔细观察、检查，发现该机床的z轴在小范围（约2.5mm以内）移动时，工作正常，运动平稳无振动：但一旦超过以上范围，机床即发生激烈振动。根据这一现象分析，系统的位置控制部分以及伺服驱动器本身应无故障，初步判定故障在位置检测器件，即脉冲编码器上。考虑到机床为半闭环结构，维修时通过更换电动机进行了确认，判定故障原因是由于脉冲编码器的不良引起的。为了深入了解引起故障的根本原因，维修时作了以下分析与试验：1）在伺服驱动器主回路断电的情况下，手动转动电动机轴，检查系统显示，发现无论电动机正转、反转，系统显示器上都能够正确显示实际位置值，表明位置编码器的a、b、*a、*b信号输出正确。2）由于本机床z轴丝杠螺距为5mm，只要z轴移动2mm左右即发生振动，因此，故障原因可能与电动机转子的实际位置有关，即脉冲编码器的转子位置检测信号c1、c2、c4、c8信号存在不良。根据以上分析，考虑到z轴可以正常移动2.5mm左右，相当于电动机实际转动180?，因此，进一步判定故障的部位是转子位置检测信号中的c8存在不良。按照上例同样的方法，取下脉冲编码器后，根据编码器的连接要求（见表），在引脚n/t、j/k上加入dc5v后，旋转编码器轴，利用万用表测量c1、c2、c4、c8，发现c8的状态无变化，确认了编码器的转子位置检测信号c8存在故障。表编码器引脚连接表引脚 a b c d e f g h j/k l m n/t pr s信号 a b c1 *a *b z *z 屏蔽 +5v c4 c8 0v c2 oh1 oh2进一步检查发现，编码器内部的c8输出驱动集成电路已经损坏；更换集成电路后，重新安装编码器，并按上例同样的方法调整转子角度后，机床恢复正常。3.运动过程中出现振动的故障维修故障现象：一台配套fanuc 11me系统的加工中心，在长期使用后，x轴作正向运动时发生振动。分析与处理过程：伺服进给系统产生振动、爬行的原因主要有以下几种：1）机械部分安装、调整不良。
电工口诀（二十二)
已知变压器容量，求其电压等级侧额定电流
常用电压用系数，容乘系数得电流，
额定电压四百伏，系数一点四四五，
额定电压六千伏，系数零点零九六，
额定电压一万伏，系数刚好点零六。
注解：可直接用变压器容量乘以对应的系数，即可得出对应电压等级侧的额定电流。
电工口诀(二十三)
根据变压器额定容量和额定电压选配一、二次熔断器的熔体电流值
配变两侧熔体流，根据容量简单求，
容量单位千伏安，电压单位用千伏。
高压容量除电压，低压乘以一点八，
得出电流单位安，再靠等级减或加。
举例：三相电力变压器额定容量为315kva，高压端的额定电压为6kv，低压端的额定电压为400v；高压侧熔体的额定电流为（315÷6）a=52.5a；低压侧熔体的额定电流为（315×1.8）a=567a
注:选择熔断器的规格,应根据计算值与熔体电流规的差值来决定。
电工口诀(二十四)
根据变压器额定电流选配一、二次熔断器的熔体电流值
配变两侧熔体流，额定电流数倍求，
高压一侧值较大，不同容量不同数。
容量一百及以下，二至三倍额流数，
一百以上要减少，倍数二至一点五，
高压最小有规定，不能小于三安流，
低压不分容量值，一律等于额定值。
电工口诀(二十五)
配电变压器的安装要求
距地最少两米五，落地安装设围障，
障高最少一米八，离开配变点八强，
若是经济能允许，采用箱式更妥当，
除非临时有用途，不宜露天地上放，
室内安装要通风，周围通道要适当。
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司
13396429820