sr4000 3d 激光测距相机能以视频帧速率实时输出3 维距离值和振幅值。基于时间飞行原理（time-of-flighttof），相机包括一个内置的激光光源，发射光经场景中的物体反射后返回相机，每个图像传感器中的像素点都分别精确测量该时间间隔，并独立算出距离值。设计用于户内环境，sr4000可轻易经usb2.0 或者以太网(ethernet）接口连接到电脑或者网络中，快速生成实时深度图。   
    sr4000随机包括驱动和软件接口程序，用户可以通过接口程序创建更多的应用。
性能参数：
参数
数值
备注
图像(z)
激光照明波长 
850nm
中心波长
光学滤波
bandpass / glass substrate
**帧速率
54 fps
取决于相机设定
图像(x,y)
像素阵列尺寸
176 (h) x 144 (v)
qcif
视场角(fov)
 43.6° (h) x 34.6° (v)
69.0° (h) x 56.0° (v)
标准视场角 宽视场角
像素间距
40 μm
水平和垂直
角度分辨率
 0.24°
0.39°
中心像素
焦距
10 mm
5.8 mm
环境指标
外部环境光 
设计用于户内
不可用于直接阳光照射下
工作温度
+10 °c to +50 °c
存储温度
-20 °c to +70 °c
电源指标
外部供电
12 v (-2%; +10%), maximum 1.0 a, (typical 0.8 a)
触发接口
lumberg m8 male 4-pin
screw connector (on camera)
电源接口
lumberg m8 male 3-pin
screw connector (on camera)
软件特性
驱动
windows xp (on cd/downloadable)
vista 32 and 64bit (on cd/downloadable)
linux 32bit (downloadable)
api 函数
control and access to multiple cameras from c, c++,matlab
调制频率
29/30/31 mhz or 14.5/15/15.5 mhz, 可选
取决于相机模式
图像获取模式 
连续触发
可选软件或者硬件触发
帧积累时间
0.3 to 25.8 ms, steps of 0.1 ms
可调
置信图
measures quality of distance data,quality threshold to be set by user
应用：
尺寸、重量测量；物体位置和方位测量；自主导航和避障，3d 场景显示；交互式博物馆和艺术品展览；康复系统。

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