谈谈kuka机器人电路板的保养
kuka机器人电路板在使用中，应定期进行保养，以确保kuka机器人电路板工作在良好的状态和减少kuka机器人电路板的故障率。使用中的kuka机器人电路板的保养分如下几种情况：
1、半年保养：
（1）每季度对kuka机器人电路板上灰尘进行清理，可用kuka机器人电路板专用清洗液进行清洗，将kuka机器人电路板上灰尘清洗完毕后，用吹风机将kuka机器人电路板吹干即可。
（2）观察电路中的电子元件有没经过高温的痕迹，电解电容有没鼓起漏液现象，如有应进行更换。
2、年度保养：
（1）对kuka机器人电路板上的灰尘进行清理。
（2）对kuka机器人电路板中的电解电容器容量进行抽检，如发现电解电容的容量低于标称容量的20%，应更换，一般解电容的寿命工作十年左右就应全部更换，以确保kuka机器人电路板的工作性能。
（3）对于涂有散热硅脂的大功率器件，应检查散热硅脂有没干固，对于干固的应将干固的散热硅脂清除后，涂上新的散热硅脂，以防止kuka机器人电路板中的大功率器件因散热不好而烧坏。
西门子指令
指令（ 英文全称意思)：指令含义
1、ld ( load 装载)：动合触点
2、ldn ( load not 不装载) :动断触点
3、a ( and 与 动合) :用于动合触点串联
4、an ( and not 与 动断)：用于动断触点串联
5、o ( or 或 动合)：用于动合触点并联
6、on ( or not 或 动断) :用于动断触点并联
7、= ( out 输出)： 用于线圈输出
8、old ( or lode): 块或
9、ald ( and lode): 块与
10、lps ( logic push ) :逻辑入栈
11、lrd ( logic read ) :逻辑读栈
12、lpp ( logic pop ) :逻辑出栈
13、not ( not 并非)：非
14、nop ( no operation performed ) : 无操作
15、aeno ( and eno ) :指令盒输出端eno相与
16、s ( set 放置) :置1
17、r ( reset 重置，清零)：清零
18、p ( positive) ：上升沿
19、n ( negative) ：下降沿
20、ton ( on_delay timer ) :接通延时定时器21、tonr ( retentive on_delay timer ) : 有记忆接通延时定时器
通电后kuka伺服电机不转，有嗡嗡声、
一、原因：
（1）、kuka伺服电机定子、转子绕组有断路（一相断线）或电源一相失电；
（2）、绕组引出线始末端接错或绕组内部接反；
（3）、电源回路接点松动，接触电阻大；
（4）、电动机负载过大或转子卡住；
（5）、kuka伺服电机电源电压过低；
（6）、小型电动机装配太紧或轴承内油脂过硬，轴承卡住、
二、处理方法
（1）、查明断点，予以修复；
（2）、检查绕组极性；判定绕组首末端是否正确；
（3）、紧固松动的接线螺栓，用万用表判定kuka伺服电机各接头是否假接，予以修复；
（4）、减载或查出并消除机械故障；
（5）、检查是否把规定kuka伺服电机的△接法误接为y接法；是否由于电源导线过细使压降过大，予以纠正；
（6）、重新装配使之灵活；kuka伺服电机更换合格油脂，修复轴承、
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