haption_virtuose_6d35-45力反馈设备
产品概述::
virtuose 6d35-45力反馈设备是一种带有6个自由度的力反馈系统，是特别为虚拟实境工作环境而设计。由于其大范围的工作空间以及高承载力，能与cad模型进行互动模拟。
尤其适合于以下的开发∶
人机工程分析 物理互动研究 装配模拟 项目检测
工作空间
virtuose 6d35-45由固定在基座上的两个悬臂组成。第二节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此其触觉感测介面是一个具有6个自由度的装置，每个方向都有力反馈感应。virtuose 6d35-45的的工作空间大到足以容纳45立方公分的立方体范围。精确地感测6×10 -3 mm内的位置变动。
articular
axis n clearance in joint torque in joint torque in
continuous en n.m continuous en n.m
axe 1 79 5 15
axe 2 100 3.1 9.3
axe 3 100 3.1 9.3
axe 4 215 0.79 2.37
axe 5 111 0.79 2.37
axe 6 162 0.79 2.37
组合性
使用者可以利用手柄或顶端的终端感应器（endeffector）握住力反馈装置。终端感应器可轻松拆卸和更换，以便能够更换工具以适应不同的应用，进而加强沉浸式体验。手柄上附有四个按钮，其中一个按钮专门用于测量补偿，另外三个按钮可通过virtuose api来设定存取。
::产品规格::
规格
haption virtuose 6d35-45 力反馈设备
dof 输入：
6dof
dof 输出：
6dof
工作站 (毫米)：
1080x900x600
3d 分辨率(毫米)：
0.004
刚度(n/mm)：
2.5
最大力度 (牛)：
35
控制力度(牛)：
10
::应用范围::
适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多应用领域。
::技术特征::
在所有6自由度（3个平移、3个旋转）上均可呈现力反馈效果 相当于人体前臂活动的操作空间 每个悬臂长度∶45公分 最大施力承载∶35n（连续施力5n），足以模拟对重物的处理 最大旋转施力承载∶3nm（连续施力1nm），足以对大型的虚拟物件进行双手操作模拟 对设备自身的重量进行精确的测量补偿 可程式化的终端感应器设备 virtuose 3d15-25手柄上附有具警示作用的感测器，当使用者没有将手柄握在手中时，或是只要将握柄一松开，机械马达立即关闭，不再产生主动活动，以确保操作安全 重量减轻，无需特殊设备即可运输 开发工具 (api)可支持主要作业系统 经证实，可利用外挂模组即可相容于目前市场上主要的应用软体，如 vortex、havok、ode、virtools、catia v5、 openmask等 与art轨迹追踪系统相容
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