是否进口否	产地瑞士
订货号12452fdg3764	工作范围工业级别
货号2945265sas4156	品牌Bluebotics
型号LOC	关节数量5
是否跨境货源否

自然导航bluebotics激光导航ant模块
1. 总体方案 4
1.1. ant 自然导航技术agv简介 4
1.2. 自然导航agv系统构成 5
2. 方案特点及分项技术描述 5
2.1. agv单车核心部件bom清单 6
2.2. agv车载控制器 10
2.1.1. agv车载系统改造核心部件 11
2.2.2 agv车载安全防护系统 13
2.2.3 agv小车操作模式 15
2.3. agv控制系统 15
2.3.1. ant server调度软件介绍 16
2.3.2. ant server调度软件对erp/wms接口 17
3. 叉车改造过程 18
2.2.3 agv小车操作模式
agv小车控制分为手动、本地自动、在线自动三种模式。手动模式下agv小车与agv管理监控机脱离，通过车上手动控制器可实现对小车的独立操纵与控制。本地自动模式下agv小车，通过车上控制面板输入作业类型和站点地址，可实现agv小车的自动运行。在线自动状态模式下agv小车完全由agv管理监控机管理调度与控制。
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2.3. agv控制系统
agv控制系统是agv输送系统的另一核心。它包括agv系统管理调度软件（ant server），客户端erp/wms系统以及所需的硬件agv管理监控计算机等。agv控制系统用来完成agv系统的路径规划设计、调度agv执行输送任务、实时监控agv系统运行、控制agv自动充电、agv系统的故障诊断以及对外数据交互功能等。
ant server负责接收来自erp的任务管理车辆。erp负责任务的分配。一个仓储物流系统中， 需要装载的物料，需要送到哪里去卸载， 这些是erp所知道的， erp向ant server发送任务，需要把物体从a送到b点， ant server就会通过调度算法来寻找***近的空闲小车，使得该车辆来执行从a点到b点的动作。
2.3.2. ant server调度软件对erp/wms接口
sendmission(from,to,priority,deadline): 由erp向ant server发送任务。返回值为任务的id。
getvehicles()：erp从antserver获取车辆信息。返回值是车辆清单，车辆信息包括车辆名称，车辆位置，任务id，车辆状态，车辆当前动作，电池电量水平等。
getmissions():erp从antserver获取任务清单。 返回值为任务清单。 任务信息包括，任务id，优先级，***后期限，状态，车辆名称。
getalarms：erp从antserver获取告警信息。 ant server返回当前告警信息，例如通信丢失，车辆错误等。
extract(vehiclename)/insert(vehiclename,nodeid): erp向ant server发送命令去掉或者增加一辆小车。
2.3.1. ant server调度软件介绍
其中ant server的功能包括交通管控、任务调度、设备管理、仿真、3d视图等。
a：交通管控----可以使得多辆车在同一空间里安全行动，对于交叉路口，提供了健壮的算法支撑，保证整个系统安全可靠有序运行。
b：任务调度---可以使得车辆从一个节点到另外一个节点。  这些节点可以是自动充电，卸料 下料等。任务调度对接客户端的erp/wms系统
c：设备管理----可以通过modbus 协议接入客户端已有的设备。实现一些握手或联合控制功能。
d：仿真---- 可以在实际地图上，在server软件上进行多辆车的调度模拟。 根据瑞士的经验，模拟基本等同于实战。
e：3d视图---- 我们的server对现场的视图是3维立体的，不是2维平面的。
自然导航bluebotics激光导航ant模块---深圳研发中心
自然导航bluebotics激光导航ant模块

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