大豆
大豆起源于中国，目前在中国云贵高原、东北地区以及黄河流域的陕西、河南、山西等地均发现有大豆的野生种。中国老百姓种植大豆则有四五千年历史。距今3800年至3500年前的河南洛阳二里头遗址中就发现有大豆碳化的种子，商代甲骨卜辞中也大量出现“菽”（即大豆）字，这也从考古挖掘中论证了大豆在中国的悠久种植历史。
古代文献方面，司马迁《史记》开篇《五帝本纪》就有记载轩辕黄帝教人们种植大豆。
轩辕乃修德振兵，治五气，艺五种，抚万民，度四方，教熊罴貔貅貙虎，以与炎帝战于阪泉之野。
东汉著名经学家郑玄对文中的“五种”做注为：黍、稷、菽、麦、稻。其中菽即是古代对大豆的称呼。
《史记》成书于西汉武帝时期，描述在其两三千年以前的三皇五帝的故事也许难于让人们信服。但成书于春秋中期的《诗经》，则收集了大量产生于西周初年至春秋中期的诗歌。《诗经》中有大量诗句描述先秦时期人们与大豆的生产、生活细节，比如《国风·豳风·七月》篇就有对大豆的描述：
六月食郁及薁，七月亨葵及菽，八月剥枣，十月获稻，为此春酒，以介眉寿。
“菽”就是大豆，而“豳”是地名，指得是如今的陕西地区，意思是七月份人们吃葵菜和大豆。
又如《诗经·小雅·小宛》中描述人们采摘大豆的生活场景。
中原有菽，庶民采之。
意思是，田野长满大豆苗，众人一起去采摘。
成书于战国初期的《论语.微子》最早出现“五谷”，即我们耳熟能详的那句四体不勤，五谷不分。之后的《周礼》、《管子》、《墨子》、《孟子》等诸家文献也大量出现五谷的字眼。东汉著名经学家郑玄对《周礼.天官.疾医》内容以五味、五谷、五药养其病中的五谷做麻、黍、稷、麦、豆也的注释。而东汉经学家赵歧则对《孟子·滕文公上》内容树艺五谷，五谷熟而民人育中的五谷做稻、黍、稷、麦、菽的注释，另外，东汉文学家王逸也对 《楚辞·大招》五谷六仞中的五谷做稻、稷、麦、豆、麻的注释。三种注释虽有区别，但都肯定了先秦时期菽（大豆）在五谷中的重要地位。
大豆
战国春秋及之前，黍（黄米）和稷（小米）是人们最为主要的两种主食。菽在春秋末期、战国及秦代取代了黍的地位，成为黄河流域仅次于粟米（小米）的主要食物。菽能取代黍的地位，主要有两个原因，一是菽具有根瘤菌，适应性强，耐贫瘠，产量也大；二是春秋末年石磨的发明（相传石磨为鲁班所发明的）及普及改变了菽等食物的食用方式，即大豆可以研磨成粉做成豆饼等，这也更容易煮熟、煮烂，口感也得到改善。古代的一些文献也论证了大豆的这种重要性，不少古籍中“菽粟”经常并列提到，意指粮食，这也说明“粟”与“菽”地位并重。如《管子·重令》有云：
菽粟不足，末生不禁，民必有饥饿之色。
意思是，粮食不足，奢侈品生产不禁止，人们必定要挨饿。
《墨子.尚书贤》也有云：
菽粟多而民足乎食。
秦代的《吕氏春秋·审时》重点阐述了五谷应应时而中，其中对大豆的描述：
得时之菽,长茎而短足,其荚二七以为族，多枝数节，竞叶番实。
西汉淮南王刘安领导编著的《淮南子.地形训》里则一句话简明扼要的概括了大豆的栽培种植特点，这说明西汉时期大豆栽培要领已得到很好的总结。
汾水濛浊而宜麻，泲水通和而宜麦，河水中浊而宜菽，雒水轻利而宜禾，渭水多力而宜黍，汉水重安而宜竹，江水肥仁而宜稻。平土之人慧而宜五谷。
豆腐
不过，秦汉以后，随着铁质农具、牛耕方式的普及以及大规模的水利建设，口感更好的水稻、小麦分别在南北方得到更大规模的普及，大豆的种植规模虽然也在不断扩大，但其在五谷中的地位慢慢得到削弱。
但同样也是淮南王刘安，又再一次改变了大豆的食用方式。传说刘安在八公山上炼丹时，偶然以卤水点豆浆，发现豆浆能凝结成块，这就是豆腐。刘安也被认为是豆腐的创始人。不过，在汉代豆腐是在冷豆浆中点卤的，所以那时的豆腐缺少真正豆腐的硬度和味道，故而普及程度并不高。
当然，豆腐的出现，使得大豆的豆腥味得到消除，豆腐口感也比大豆更好，蛋白质等营养物质也更容易消化吸收，这也改变了中原地区人们的食谱。到了宋代，豆腐也得到了大规模普及，各种豆腐制品和豆制品也随之出现。自此，大豆及豆腐在中国人食谱中的地位也越来越高，甚至以此喻人的名节，如小葱拌豆腐一样，清清白白。
美洲
大豆传入美国最早可追溯到1765年，由东印度公司的海员将中国大豆带到佐治亚州。19世纪末，大豆相继传入美洲其他国家。巴西和阿根廷在20世纪60年代及70年代相继发展大豆生产。截至目前，美国、巴西和阿根廷分别是世界上大豆产量最多的三个国家。由于人口众多，以及畜牧养殖业的发展，中国则是大豆最大的消费国，每年消费的大豆在一亿吨以上，占世界消费量的30%以上。