现代企业集团化、生产能力规模化、多品种少批量的生产方式,使得机器人自动分条机的应用需求越来越大,对机器人工作能力的要求也不断提高,不仅要求机器人自动分条机向高速化方向发展,而且要求机器人具备处理多种产品的能力,实现一机多产品、一机多盘、一机多线的功能。由于目标对象的形态、结构、尺寸不同,机器人自动分条机末端执行器的结构以及对目标对象的操作方式也不同,目标对象一旦更换,则需更换相应的末端执行器,而且自动分条机系统程序也要做相应的更改,这将无法适应现代企业生产的高速化、多品种、少批量的现状。笔者针对这种情况,结合国内外相关领域的研究现状,研究设计一种机器人自动分条机多功能末端执行器,不需更换关键零部件,即可实现对不同形态、结构和尺寸的包装件的识别和操作。
调节卷取速度。调节卷取速度在需要范围内，注意启动时卷取速度不能太大，以免纠偏跟踪错误，可以调节到20启动后再增速。
启动机器。上述操作完成后，按启动按钮，转动一两圈后，观察卷轴胶条是否有偏移不正状态，若有，停止卷取，摆正位置，再继续旋转。同时注意抽线线头位置，来调节抽线启停，防止线头拉断或夹线。
调节卷取胶条松紧 。若有胶条松弛现象，一般是因为胶条厚度原因，导致卷取直径变小，可以加垫塑料垫来增加，达到直径增大，以此保证张力和其他胶条一致。
卷取完成停止机器。当卷曲直径达到160毫米时，停止机器。
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