facebook今天发布了两篇博客文章，解释了团队是如何在公司设于苏黎世、门洛帕克和西雅图的vr开发实验室中开发inside－out跟踪技术。
（facebook员工在自己家里安装了optitrack摄像头，测试各种条件下的vr追踪功能，作为改进的样本基础。）
facebook称，公司使用optitrack相机，“通过比较optitrack相机记录的测量数据与oculus
insight的数据，工程师们可以微调系统的计算机视觉算法，把精度控制在一毫米以内。”
员工们在自己的工作场所或家中都测试过这些摄像头，以重现各种可能用到quest头显的环境。
facebook是这样描述这个过程的：
optitrack系统可以追踪安装在参与者hmds和控制器上的光源，每个测试环境都可以。这个功能可以帮助我们计算出quest和rift用户的真实地面三维位置，然后把这些测量数据与oculus insight的位置追踪算法判定的位置进行比较。然后，我们根据动作捕捉和位置数据的潜在差异对算法进行了调整，通过改变灯光、装饰和房间大小进行数百次测试来改进系统，因为所有这些因素都会影响oculus insight的准确性。”
“除了使用这些物理测试环境，我们还开发了自动化系统，可以重放录制的数千小时的视频数据，并在观看给定视频序列时标记系统性能的任何变化。”由于quest使用的是移动芯片组，我们建立了一个模型，模拟移动设备在普通服务器计算机上的运行状态，比如facebook数据中心的设备。这使我们能够进行大规模重放视频，找到quest的实际性能的表现，在hmd的约束条件下改进insight的算法。”
facebook表示，要想在更薄的ar眼镜中发挥同步本地化和映射（slam）技术，必须进一步降低延迟，同时“降低功耗至hmd上slam所需电量的2％。”

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