从高空作业平台臂的提升形式来分，高空作业平台可以分为：1、个人移动式单式，2、曲臂式高空作业平台，3、直臂式高空作业平台，4、剪叉式高空作业平台，5、拖车式高空作业平台，6、蜘蛛式高空作业平台。
高空作业平台的诞生极大的提高了生产效率，最重要的是保证了高空作业人员的安全。如今的高空作业平台在保证安全的前提下，设计更人性化，更加经精密化，高科技含量更高，机动性更强。高空作业平台从臂架的形式可以分为：个人式的单桅套筒（或柱式）高空作业平台、双桅柱式高空作业平台、剪叉式高空作业平台、曲臂式高空作业平台、直臂式高空作业平台。
轮式高空作业平台除了底盘上轮子与履带式不同外，其他结构（包括臂型结构、支腿类型等）都相同。轮载式平台转弯灵活，但是相对履带式高空作业平台来说爬坡能力差，不能爬楼梯。牵引式高空作业平台的臂型结构与车载式类似，作业范围广、配合牵引车可以长距离连续使用，由于体积较大适合在相对空旷的环境下作业。底盘结构分为支腿型和无支腿型2种，支腿型的整机质量相对较小，无支腿型则需要在底盘上增加一定数量的配重，所以整机重量大。底盘结构比自行式高空作业车简单，无发动机和自动转功能。
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