工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个cpu，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。
一台六自由度混合型机器人给四台立加上下料
整套设备组成：
1、x轴：采用roboworker品牌的一根加强型rsl300直线运动单元，齿轮齿条传动，其有效行程12米。rsl300安装到机器人支架上。
2、y轴：采用x轴同样的直线运动单元，其有效行程500mm。
3、z轴：作为上下运动轴，它是一根独立的rsl300直线运动单元，z轴安装到y轴一端，随xy同时水平运动，但可独立上下运动，其有效行程1.4m，额定提升力300公斤。
4、3个旋转轴：采用精密减速机和伺服电机，可以任意角度旋转。
5、手爪：主要由festo气缸带动手指运动。
6、下料传送带一条，上料工作台一个，桁架和防护。
7、控制系统1台；
六轴机器人
六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。
六轴机器人的*一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
三大核心零部件中，我国的控制器与国外差距小。控制器是工业机器人的“大脑”，发布和传递动作指令。硬件方面，国产机器人焊接，我国已经可以做到与国外一个水平；软件方面，我国企业在稳定性，响应速度上与国外企业相比还有一定差距。国产企业中，埃斯顿，新时达以及华中数控代表了我国的先水平。国内控制器市场中，发那科、安川、abb占据近40％的份额，库卡机器人焊接，爱普生、otc、史陶比尔等二线企业占据44％的市场份额
机器人焊接moonflower-3d机器视觉系统全面兼容各国际品牌机器人通讯库卡机器人焊接
moonflower-3d 机器视觉系统全兼容各国际品牌机器人通讯协议，无需二次开发，例如abb、kuka、fanuc、安川、ur、川崎、那知，现代等。
事实上，机器人焊接，在民用领域，出身微软的kinect自2010年面世以来在学术界迅速流行，产生了很多重要的成果。随后kinect v2、intel realsense等产品的出现更使得3d体感技术进一步大众化。尽管如此，它们的精度、适用范围、可靠性等指标也并不能直接满足工业应用的需求。机器人焊接
六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。
采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径。
此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于工业机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等)，使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题。
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