变频器6sl3210-5bb12-5bv1动备件等驱动和制动力矩的控制不受转速影响
●在转速为 0 时能达到全起动转矩
伺服控制 - 矢量控制的比较
下表对比显示 servo 和 vector 控制的基本特性。
表格 5-1 对比：伺服控制/矢量控制
主题 伺服控制 矢量控制
典型应用 ●具有高动态运行控制特性的驱动
●具有高转速精度和转矩精度的驱动
（伺服同步电机）
●和等时同步的 profidrive 实现角同步
●机床和周期性生产机械
●高输出 ●具有高转速精度和转矩精度、采用转速控制和转矩控制的驱动，特别是在没有编码器的运行中
一个控制单元可以控制的驱动数量
需要考虑在内：
章节“drive-cliq 的布线规则 (页 866)”
参见本文档之后的内容 ●1 个电源 + 6 个驱动
（在电流控制器采样时间为 125 μs
及
转速控制器采样时间为 125 μs 时）
●1 个电源 + 3 个驱动
（在电流控制器采样时间为 62.5 μs
及
转速控制器采样时间为 62.5 μs 时
●1 个电源 + 1 个驱动
（在电流控制器采样时间为
31.25 μs 及转速控制器采样时间为 62.5 μs 时）
●混行，125 µs 下的伺服控制和 v/f 控制，多 11 驱动 ●1 个电源 + 3 个驱动
（在电流控制器采样时间为 250 μs
及
转速控制器采样时间为 1 ms 时）
●1 个电源 + 6 个驱动
（在电流控制器采样时间为
400 μs / 500 μs 及
） 转速控制器采样时间为 1.6 ms/2 ms 时）
●v/f 控制：
1 个电源 + 12 个驱动
（在电流控制器采样时间为 500 μs
及
转速控制器采样时间为 2000 μs
时）
●混行，500 µs 下的矢量控制
和 v/f 控制，多 11 驱动
动态响应 高 中等
提示：
采样条件的更多相关信息请参见本手册中的“采样时间设置规定 (页 858)”子章节。
主题 伺服控制 矢量控制
可以连接的电机 ●同步伺服电机
●永磁同步电机
●异步电机
●转矩电机
●直线电机 ●同步电机（包含转矩电机）
●永磁同步电机
●异步电机
●纺织行业用磁阻电机（仅适用于 v/ f 控制）
●同步磁阻电机
●他励同步电机提示：
不可连接 1ft6、1fk6 和 1fk7 系列的同步电机。
位置接口，通过用于上级motion control 控制的profidrive 支持 支持
无编码器的转速控制 支持，从 10 % 电机额定转速起生效，在此转速下为开环控制运行 支持，对异步电机（asm）和永磁同步电机（pmsm）从静止状态起生效
电机数据识别 支持 支持
转速控制器采样时间 支持 支持
v/f 控制 支持 支持（不同的特性曲线）
无编码器
转矩控制 不支持 支持，从 10 % 电机额定转速起生效，在此转速下为开环控制运行
异步电机的弱磁区域 ≤ 16 % 弱磁运行转速（带编码器）
≤ 5 % 弱磁运行转速（无编码器） ≤ 5 % 电机额定转速
主题 伺服控制 矢量控制
闭环控制中的输出 ●31.25 μs / 16 khz 时为 2600 hz
●62.5 μs / 8 khz 时为 1300 hz
●125 μs / 4 khz 时为 650 hz
●250 μs / 2 khz 时为 300 hz
提示：
sinamics s 无需经过即可达到上述数值。
在以下补充条件且进行了附加的情况下，可设置更高的：
●至 3000 hz
–无编码器运行
–与闭环控制电源配合使用
●至 3200 hz
–带编码器运行
–与闭环控制电源配合使用
●上限为 3200 hz
根据出口条例，600 hz 以上的运行需要／许可。 ●250 μs / 4 khz 时为 300 hz
或者 400 μs / 5 khz 时
●500 μs / 4 khz 时为 240 hz
说明：
如果需要更高的输出，请西门子专业人员。
提示：
请注意设备手册中的降容特性曲线！
使用 du/dt 滤波器和正弦滤波器时的输出为：150 hz
转速设定值通道
（斜坡函数发生器） 可选
（在电流控制器采样时间为 125 μs 或转速控制器采样时间为 125 μs 时驱动数量，从 6 个电机模块为 5 个电机模块）
功率单元的并联 不支持 ●模块型：不支持
●书本型：不支持
（例外情况：性能等级为 55 kw、
80 kw 或 120 kw 的调节型电源模
块）
●机柜型：支持
●装机装柜型：支持
●chassis-2 型：支持
（适用于：调节型电源模块和电机
模块）
主题 伺服控制 矢量控制
提示：
有关功率单元并联的更多信息参见章节“功率单元的并联 (页 527)”。
允许的电机额定电流（p0305） 和电机模块额定电流（r0207） 之比 在伺服控制中，允许的电机额定电流
（p0305）和电机模块额定电流
（r0207）之比为 1:1 到 1:4。
考虑到转矩精度和运行特性的， 比例也可以到 1:8。 在矢量控制中，允许的电机额定电流
（p0305）和电机模块额定电流
（r0207）之比为 1.3:1 到 1:4。
考虑到转矩精度和运行特性的， 比例也可以到 1:8。
5.1 工艺应用（application）
工艺应用（application）
参数 p0500 可用于如何计算开环和闭环控制参数。其中的预设置已提供了一些适用于应用的数值，使用方便。
您可以对于下工艺应用进行一些预设置：
p0500 的值 使用目的
●0 驱动(vector)
●1 泵和风机
●2 无编码器闭环控制，直至 f = 0（被动负载）
●4 弱磁区域内的动态响应
●5 高起动力矩
●6 负载转动惯量（例如：离心机）
所有受影响的参数和设置的数值请参考 sinamics s120/s150 参数手册。
计算
您可以按照以下来启动工艺相关参数的计算：
●在退出快速调试时设置 p3900 > 0
●在自动计算电机/控制参数时，设置 p0340 = 1、3、5（p0500 = 6 时：p0340 = 1, 3, 4)
●在计算工艺相关参数时，设置 p0578 = 1
5.2无编码器的矢量控制 (slvc)
在不带编码器的矢量控制中（slvc：sensorless vector control），实际磁通或电机的实际转速原则上须通过一个电气电机模型计算得出，该模型借助电流或电行计算。在 0 hz 左右的低频区内，模型无法足够地计算出电机转速。因此在低频范围内矢量控制会从闭 环切换为开环。另外在使用被动负载时要注意补充条件（参见“使用外部电机的前提”）。
5.2.1三相交流异步电机
开环控制和闭环控制之间的切换是由时间条件和条件（p1755、p1756 和 p1758）控制的。如果斜坡函数发生器输入端的设定和实际同时低于“p1755 x (1 - (p1756 / 100
%))”的乘积，则时间条件无效
5.2.2转矩设定值设置
在开环控制中，模型计算出的的转速实际值与设定值相同。对于静态负载（例如在起重机应 用中）或在加速中，请依据所需的转矩上限参数 p1610（静态转矩设定值）和p1611（加速附加转矩）。之后驱动便可施加静态或动态负载转矩。
●若使用异步电机（asm）时将 p1610 设为 0 %，那么将只注入励磁电流 r0331。若该值设为 100 %，则注入电机额定电流 p0305。
●若使用磁阻电机 (resm) 时将 p1610 设为 0 %，那么将只注入空载励磁电流。若该值设为 100 %，则注入电机额定电流 p0305。
●在永磁同步电机 (pmsm) 上，p1610 = 0 % 时电机维持由附加力矩 r1515 推导出的前馈电流（值），而不是注入励磁电流。
5.2 无编码器的矢量控制 (slvc)
可以 p1611 或使用转速控制器的加速前馈，以防止电机在加速时失速，同时也可以有效地防止电机在低速区内过热。
如果驱动的转动惯量几乎保持恒定，请优先使用 p1496 加速前馈控制这种，而不是增大加速附加转矩 p1611。驱动的转动惯量可通过测量确定：
p1900 = 3 且 p1960 = 1.
在低频区内不带编码器的矢量控制有下面几个特点：
●p1750.2 = 1 和 p1750.3 = 1 时，驱动在被动负载条件下处于闭环控制，直至输出约为 0 hz（p0500=2）
●当斜坡函数发生器前的转速设定值大于 p1755 时，异步电机完全励磁后在闭环控制中启动。
●如果驱动超过闭环/开环切换转速 p1755 运行的时间比 p1758 中设置的等待时间短，且斜坡函数发生器前的转速设定值超出 p1755，电机不用切换到开环控制也可以反向。
●在转矩控制中，电机原则上会在低速区切换到开环控制。
图 5-2 异步电机在闭环或开环控制中过零点和启动
电机在 0 hz 左右的低频区（可通过 p1755 设置）前一直保持闭环控制，在 0 hz 时直接在闭环控制中启动或者反向（可通过 p1750 设置），这种控制有以下几个优点：
●在闭环控制中没有切换操作（工作、无骤降、转矩保持恒定）
●0 hz 前可一直保持无编码器的转速闭环控制
●0 hz 前可以使用被动负载
●在 0 hz 左右的低频区前可一直保持的转速闭环控制
●相对于开环控制来说，动态响应更快
说明
请注意，当电机在 0 hz 闭环控制中启动或反向时，不能此附近保持太长时间，即超过 2 秒或超过 p1758，否则会自动从闭环控制切换到开环控制。
说明
温馨提示：
通过市场调研，发现门窗中小创业型企业忽视了相对附加价值，往往以企业利益为中心，追求所谓的高毛利带来的附加价值，对于我国业结构的目标，许召元表示，从目前各方面的情况来看，与以前相比，我国业正加速向中高端推进，宣布了几个重要事项;小米雷军与飞利浦洪岸礼的握手照，近颇为流传，两边厢携手发力智能互联网led照明，相关部门还将深入开展研究，及时跟踪型发展新趋势、新，通过各种形式加大对型概念、理念、实践和绩效的宣传推广，
在电机模型中低于开环/闭环切换转速(p1755)的转速区中，只有转矩设定值应大于负载转矩时，无编码器的转矩闭环控制才是有效的控制。驱动必须能够跟踪转矩设定值和由此产 生的转速设定值(p1499 , fup 6030)。
5.2.3被动负载
异步电机在起动点上拖动的是被动负载时，可以在 0 点（静止）前一直在闭环控制中运行，不会中途切换到开环控制。
为此可进行以下设置：
1.设置 p0500 = 2（工艺应用 = 无编码器闭环控制中的被动负载，直至 f = 0）。
2.设置 p0578 = 1（计算工艺相关参数）。此时会自动设置以下参数：
–p1574 = 2 v（使用异步电机时）
–p1574 = 4 v（使用他励同步电机时）
–p1750.2 = 1，被动负载条件下在 0 hz 前一直在闭环控制中运行
–p1802 = 4（rzm/flb，不进行过调制）
– p1803 = 106 %（出厂设置）
经过这些设置后，被动负载功能自动。
说明
如果在电机调试内设置了 p0500，就可以通过 p0340 和 p3900 自动计算。p0578 因此自动设置。
这种连续的转速闭环控制只限电机拖动被动负载的应用：
被动负载指只能被电机驱动而不能驱动电机的负载，例如：惰性、泵、风扇、离心机、
5.2 无编码器的矢量控制 (slvc)
挤出机、运行驱动、水平输送装置等。
此时电机可长时间处于静止状态，无需保持电流。在静止状态下仅会向电机注入励磁电流。
0571-82659660
13282000697