自行式房车主要由汽车（底盘）、车身和车内设施构成。车身外部结构主要包括：房车专用门、外推式侧窗、注水口、排污口、电源接口、遮阳棚等；车内设施布置按功能区划分主要包括乘坐区、卧室、卫生间、厨房区、储物柜及设施等。
（1）小型自行式房车：主要基于轻客、轻型货车、皮卡甚至微客的底盘改装。由于尺寸紧湊，其生活设施比较简单，只能够满足基本生活需要。一般配有厨房、浴室和储藏设施；有的可以将车内座椅拼接成床；有的配有扩展的客厅或卧室，只要按动电钮，车体部分便会向外扩展出1m左右的距离，从而增加车内使用空间；除了车后睡眠区，有些车型在驾驶室的上方还有一个固定的睡眠区，不用的时候可用来储物。所以，小型自行式房车比较适合三口之家的户外旅行。
（2）大型自行式房车：主要基于中、大型客车及中、大型卡车的底盘改装。
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